js版A星算法

var A_star_algorithm = cc.Class.extend({

    ctor:function()

    {

        this._direction = [{x:-1,y:0},{x:0,y:1},{x:1,y:0},{x:0,y:-1}];

        this._baseId =0;

    },

    SetPoints:function(posList,startPos,endPos)

    {

        if (posList)

        {

            this._posList = posList;

        }

        this._startPos = startPos;

        this._endPos = endPos;

        if ((!endPos) ||(!startPos))

        {

            return

        }

        this._Init();

    },

    StartSearch:function()

    {

        var startTime = Date.now()

        var endTime = startTime;

        HHLog("startFindTime::"+startTime+"\n");

        if(!this._GetStartPosItem() || !this._GetEndPosItem())return;

        while (this._GetOpenList().length>0)

        {

            this._SortListByF(this._GetOpenList())

            var curItem = this._GetOpenList()[0];

            this._RemoveItemFromList(curItem,this._GetOpenList());

            this._InsertItemToList(curItem,this._GetCloseList());

            if (!this._CheckIfItemEqual(curItem,this._GetEndPosItem()))

            {

                this._StartFind(curItem);

            }

            else

            {

                var paths = [];

                var item = curItem;

                var parent = item.GetParent();

                while(parent)

                {

                    paths.unshift(item);

                    item = item.GetParent()

                    parent = item.GetParent();

                }

                if (this._CheckIfItemEqual(item,this._GetStartPosItem()))

                {

                    paths.unshift(item);

                    this._pathList = paths;

                    HHLog("a_star_algorithm_find---success\n");

                }

                else

                {

                    HHLog("a_star_algorithm_find---not find a path to destPos");

                }

                break;

            }

        }

        if (this.GetPath().length==0)

        {

            HHLog("a_star_algorithm_find---not find a path to destPos");

        }

        endTime = Date.now();

        HHLog("startFindTime::"+endTime+"\n");

        HHLog("timeCost::::::::"+(endTime-startTime)+"\n");

    },

    GetPath:function()

    {

        var pathList =[];

        for (var i=0;i

        {

            var item = this._pathList[i];

            pathList.push(item.GetPos());

        }

        return pathList;

    },

    GetPosList:function()

    {

        return this._posList;

    },

    GetPosItemList:function()

    {

        return this._posItemList;

    },

    GetPosItemByPos:function(pos)

    {

        var item = null;

        var posItemList = this.GetPosItemList();

        for (var i =0;i

        {

            var temp = posItemList[i].GetPos();

            if (pos.x == temp.x && pos.y == temp.y)

            {

                item = posItemList[i];

                break;

            }

        }

        return item;

    },

    _Init:function()

    {

        this._openList = [];

        this._closeList = [];

        this._startPosItem = null;

        this._endPosItem = null;

        this._pathList = [];

        this._posItemList = [];

        this._baseId =0;

        this._curPosItem = null;

        this._CreatePosItemList();

        this._InsertItemToList(this._GetStartPosItem(),this._GetOpenList());

    },

    _StartFind:function(curPosItem)

    {

        this._SetCurPosItem(curPosItem);

        var curPosItem = this._GetCurPosItem();

        var endPosItem = this._GetEndPosItem();

        var curPos = curPosItem.GetPos();

        var endPos = endPosItem.GetPos();

        var direction = this._direction;

        for (var i =0;i

        {

            var nextPos = cc.pAdd(curPos,direction[i]);

            var item = this.GetPosItemByPos(nextPos);

            var isInOpenList = this._CheckIfItemInList(item,this._GetOpenList());

            var isInCloseList = this._CheckIfItemInList(item,this._GetCloseList());

            if (item)

            {

                if(!isInOpenList && !isInCloseList)

                {

                    var h = this.GetHValue(nextPos,endPos);

                    var g = curPosItem.GetG()+1;

                    item.SetG(g);

                    item.SetH(h);

                    item.SetParent(curPosItem);

                    this._InsertItemToList(item,this._GetOpenList());

                }

            }

        }

    },

    _GetStartPosItem:function()

    {

        return this._startPosItem;

    },

    _GetEndPosItem:function()

    {

        return this._endPosItem;

    },

    _SortListByF:function(list)

    {

        if(list.length<=1)return;

        list.sort(function(a,b)

        {

            return a.GetF()- b.GetF();

        })

    },

    _GetCloseList:function()

    {

        return this._closeList;

    },

    _GetOpenList:function()

    {

        return this._openList;

    },

    _GetEndPosItem:function()

    {

        return this._endPosItem;

    },

    _GetCurPosItem:function()

    {

        return this._curPosItem;

    },

    _SetCurPosItem:function(posItem)

    {

        this._curPosItem = posItem;

    },

    _InsertItemToList:function(item,list)

    {

        if(item)

        {

            list.push(item);

        }

    },

    _RemoveItemFromList:function(item,list)

    {

        var index = null;

        for (var i in list)

        {

            var temp = list[i];

            if (temp.GetId() == item.GetId())

            {

                list.splice(i,1);

            }

        }

    },

    _CheckIfItemEqual:function(cmp_a,cmp_b)

    {

        var isEqual = false;

        if (cmp_a && cmp_b)

        {

            isEqual = (cmp_a.GetId() == cmp_b.GetId())

        }

        return isEqual;

    },

    _GetId:function()

    {

        return this._baseId++;

    },

    _CheckIfItemInList:function(item,checkList)

    {

        var isIn = false;

        if (!item) return isIn;

        for (var i =0;i

        {

            var temp = checkList[i];

            if (item.GetId() == temp.GetId())

            {

                isIn = true;

                break;

            }

        }

        return isIn;

    },

    //曼哈顿长度

    GetHValue:function(startPos=cc.p(0,0),endPos=cc.p(0,0))

    {

        var temp = cc.pSub(startPos,endPos);

        var h = Math.abs(temp.x)+Math.abs(temp.y);

        return h;

    },

    _CreatePosItem:function(pos,g,h,parent)

    {

        return PosItem.create(pos,g,h,parent);

    },

    _CreatePosItemList:function()

    {

        var posList = this.GetPosList();

        for (var i =0;i

        {

            var pos = posList[i];

            var posItem = this._CreatePosItem(pos,0,0,null);

            posItem.SetId(this._GetId());

            this._posItemList.push(posItem);

            if (!this._startPosItem && (pos.x == this._startPos.x && pos.y == this._startPos.y))

            {

                this._startPosItem = posItem;

            }

            if (!this._endPosItem && (pos.x == this._endPos.x && pos.y == this._endPos.y))

            {

                this._endPosItem = posItem;

            }

        }

    },

})

var PosItem = cc.Class.extend({

    ctor:function(pos,g=0,h=0,parent=null)

    {

        this._pos = pos;

        this._g = g;

        this._h = h;

        this._parent =parent;

        this._id = 0;

    },

    SetId:function(id)

    {

        this._id = id;

    },

    GetId:function()

    {

        return this._id;

    },

    SetParent:function(parent)

    {

        if (parent)

        {

            this._parent = parent

        }

    },

    GetPos:function()

    {

        return this._pos;

    },

    GetParent:function()

    {

        return this._parent;

    },

    SetG:function(g)

    {

        this._g = g;

    },

    SetH:function(h)

    {

        this._h = h;

    },

    GetG:function()

    {

        return this._g;

    },

    GetH:function()

    {

        return this._h;

    },

    GetF:function()

    {

        return this.GetG()+this.GetH();

    },

})

PosItem.create = function(pos,g,h,parent)

{

    return new this(pos,g,h,parent);

}