PCL1.7.0+vs2010+cmake3.3.2+win7(64)编译PCL库与环境配置

**************************************我是一个愚蠢的程序猿******************************

理论搞不懂，编程搞不定。天天穷开心，幻想当个人。

日子一天天过，编程一次次改。话说编程习惯这个东东还是最初养成好，现在

一把年纪被一些坏的编程习惯搞得头都大了。随着年岁的增长，这记忆也跟着

变老，所以只能记录下来喽。

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第一、PCL简介

PCL是Point Cloud Library的缩写，是一个用于处理二维图像，三维深度图像和三维点云的C++库。该库是完全开源的，可免费用于商业和学术研究。官方网站：http://pointclouds.org/。

PCL用途：



第二、编译PCL的环境

环境： windows7 64bit、vs2010、cmake3.3.2、pcl1.7.0、QT4.8.5。

第三、准备编译环境

3.1 安装相应软件

vs2010、QT4.8.5、cmake3.3.2这些软件的安装就不再进行赘述，相应的安装过程可以Google教程。

PCL依赖库：boost、eigen、flann、qt、qhull、openni、vtk，下载地址为：http://www.pointclouds.org/downloads/windows.html，根据自己的需求下载相应的版本，我是都下载最新的相应版本。



至于VTK库，可以进行自己编译，也可以直接使用预编译好的库文件，这个可以网上搜索相关的教程。

总共需要的文件列表如下：



3.2 利用cmake构建项目

将PCL1.7.0源文件压缩包解压，并创建一个新文件夹用来存放cmake生成的工程。



打开cmake，源文件目录添加解压时源文件的目录，工程目录添加自己新建的目录。如下图所示：



然后点击configure，如果相关的第三方依赖库都安装好了，那么配置过程不会出现什么问题。如果出现了错误，那就是相关的库没有配置好，重新配置库文件后再configure。这里需要提示的是，配置完成后，会提示没找到部分库文件，例如ZLIB等，如果你的需求里没有这些的话，那么就不需要管这些提示了，这个不会影响PCL的编译，只是缺少部分功能罢了。如果需要相关的功能，那么下载相应的库文件并在cmake中添加目录即可。点击configure后，如果没有出错，则有下面的显示：



然后点击generate即可，相应的工程就会生成，用vs2010打开工程。（这里需要提示的是，如果没有更改PCL安装目录的话，默认目录是C:\Program Files\PCL，所以需要用管理员模式打开工程，否则在安装过程中会出现错误，这是因为由于权限不够无法在C目录下面新建文件夹）

3.3 编译PCL

用vs2010打开PCl工程后，会出现一系列的工程列表，这都是需要进行编译的工程。列表如下：



点击Build，选择重新生成。这个过程需要的时间比较多，需要耐心等待，如果再cmake工程中，没有出现什么错误的话，都会编译成功。编译成功，vs2010会显示成功编译了项目，如图：



然后再选择INSTALL，点击生成，整个过程完成后，就会在默认的安装目录下面找到编译好的PCL头文件、库文件和动态链接库文件。这样的话就完成了debug模式下的PCL编译。需要将工程切换到release模式下，按着相同的步骤再编译PCL的release模式。一切成功后，会在安装目录出现相应的文件：