parfor, callback, real-time data reading

rossubscriber和parfor一起用的时候，风味独特。
经测试，
在release mode的时候，parpool的正在启动的时候，rossubscriber会使用callback不断地读入信息，而一旦parpool成功开启（这个时间节点很重要），callback似乎就停止下来了不再读取新信息。所有数据更新停留在parpool成功开启的那个时间点。当然，这是在parpool语句放在rossubscriber语句之后，才可以发生的，若parpool语句在rossubscriber之前，则parpool在callback运行前开启完毕，callback根本没有机会读取新信息。
然而，当在debug mode的时候，这些问题不会发生。
由此，做出以下猜想：当parpool启动完毕的时候，两个core都被占用了并且变成忙的状态，因此没有剩余的计算资源供callback使用了。但是在debug mode的时候，core可以切换回空闲状态，因此有计算资源可供callback使用。

好，用这个思路来尝试解决这个问题。

1. 查阅matlab在debug mode下的相关配置信息，是否验证了我的猜想。好吧，查不到。。。

2. 在开启parpool的时候，开启少于系统最大数量的个数。例如，电脑是双核电脑，最大数量可以是2，但是我们现在只开启一个parpool(1)，来看剩余的那个计算资源可否被使用到callback上。经测试，发现并没有帮上忙。。。

3. 既然2的方法不奏效，那么极有可能是，空闲的资源并不能被自动运用于robotic toolbox system的运算，那么尝试指定计算资源给robotoic toolbox system可不可以呢？

（1）使用batch job. 为了可以让callback在后台工作，将wrenchhandle = rossubscriber(‘robot/../../endpoint_state’,@wrenchCallback)语句放进wrench_callback_script里，然后在原文件中用job= batch(‘wrench_callback_script’)代替。实践发现，load(job,’wrenchhandle’)是非法的。rossubscriber对象不可以被load。。。可是不load似乎又没有在后台运行callback啊。。。改了这个之后比之前更糟糕。

（2）使用spmd. 估计会和parfor，parpool一样的结局。

4. 前面的方法都不奏效，那也可能的确不是parpool引发的问题。。。所以，直接用for来试试，将所有的并行计算改成for运算，发现问题依然存在！！！而且更严重，callback甚至根本不更新不读取新信息！！！说明，这并不是parpool造成的问题，必定是callback造成的问题。然而在debug mode依然是可以成功运行的。。。不知道该如何面对。用Ctrl-c来终止程序的时候，反而触发了callback读取了三两个新信息。。。好的，赶紧在mathwork里查询matlab里面的Ctrl-c的机制：为什么他可以触发callback？然后，找到了一个答案，网址是：http://www.mathworks.com/matlabcentral/answers/101348-why-is-ctrl-c-inconsistent-in-breaking-out-of-loops-in-matlab-7-0-r14

5. 在这个答案里，说明在每一个loop里面需要加入drawnow可以促使程序将计算队列里面的工作做完，怀着死马当活马医的心情，我在loop的end前添加一句“drawnow”，麻木地按下了运行键，发现可以成功运行了。

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。

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！！！可以成功运行了！！！目瞪口呆.jpg

再查询drawnow的帮助，看看它为什么可以解决我的问题：

help drawnow

drawnow Update figure windows and process callbacks

天都光嗮。。。这说明了，每一个细节都可能是珍贵的症状信息，可以指引你发现问题所在，帮助你查到解决方法，虽然很多时候都不是真正有用的症状信息，但是不要轻易放弃细节！

————————2016.4.20 的分割线——————————————-

————————2016.7.4发现的———————-

以下是可以正常实时读取数据的代码：

delete(gcp);

parpool(2);

while(){

parfor…

drawnow;

}

以前以为是有drawnow才可以让程序正常实时读取数据，但是后面发现，没有开启parpool的话，即使有drawnow, globalIndex也根本更新不了，实时数据一个也读取不到。如果开启了parpool，但是没有在循环内使用parfor的话，globalIndex只能在parpool启动时的那段时间得到更新，后面就不能继续更新了。。。

为什么只有parpool的开启可以让callback工作呢。。。