CoreMotion的实际使用，主要获得加速度或者手机朝向

以前在iphone中要得到加速度时，只能使用Accelerometer模块得到重力加速度分量，然后通过滤波得到加速度值。其实在ios中有一个陀螺仪模块，CoreMotion，使用更方便。

deviceMotion.m 外部引用 原始文档
//初始化CoreMotion 

#import 

CMMotionManager *motionManager = [[CMMotionManager alloc]init];
//1. Accelerometer 获取手机加速度数据 

CMAccelerometerData *newestAccel = motionManager.accelerometerData;
double accelerationX = newestAccel.acceleration.x; 

double accelerationY = newestAccel.acceleration.y; 

double accelerationZ = newestAccel.acceleration.z; 

//2. Gravity 获取手机的重力值在各个方向上的分量，根据这个就可以获得手机的空间位置，倾斜角度等 doublegravityX = motionManager.deviceMotion.gravity.x;
double gravityY = motionManager.deviceMotion.gravity.y;
double gravityZ = motionManager.deviceMotion.gravity.z; 

//获取手机的倾斜角度：
double zTheta = atan2(gravityZ,sqrtf(gravityX*gravityX+gravityY*gravityY))/M_PI*180.0;
double xyTheta = atan2(gravityX,gravityY)/M_PI*180.0; 

//zTheta是手机与水平面的夹角， xyTheta是手机绕自身旋转的角度 

//3. DeviceMotion 获取陀螺仪的数据 包括角速度，空间位置等 

//旋转角速度： 

CMRotationRate rotationRate = motionManager.deviceMotion.rotationRate; 

double rotationX = rotationRate.x; 

double rotationY = rotationRate.y; 

double rotationZ = rotationRate.z;
//空间位置的欧拉角（通过欧拉角可以算得手机两个时刻之间的夹角，比用角速度计算精确地多）
double roll = motionManager.deviceMotion.attitude.roll; 

double pitch = motionManager.deviceMotion.attitude.pitch;
double yaw = motionManager.deviceMotion.attitude.yaw;
//空间位置的四元数（与欧拉角类似，但解决了万向结死锁问题）
double w = motionManager.deviceMotion.attitude.quaternion.w;
double wx = motionManager.deviceMotion.attitude.quaternion.x;
double wy = motionManager.deviceMotion.attitude.quaternion.y; 

double wz = motionManager.deviceMotion.attitude.quaternion.z;
//通过陀螺仪模块可以实现模拟赛车，模拟射击等。

DEMO

#import "GravityInduction.h"

@interface GravityInduction ()
{
NSTimeInterval updateInterval;
}
@property (nonatomic,strong) CMMotionManager *mManager;

@end

@implementation GravityInduction

- (CMMotionManager *)mManager
{
if (!_mManager) {
updateInterval = 1.0;
_mManager = [[CMMotionManager alloc] init];
}
return _mManager;
}

- (void)startDeviceMotionUpdatesResult:(void (^)(CMDeviceMotion *))result {
__weak typeof(self) weakSelf = self;
if ([weakSelf.mManager isDeviceMotionAvailable] == YES) {
[weakSelf.mManager setDeviceMotionUpdateInterval:updateInterval];
[weakSelf.mManager startDeviceMotionUpdatesToQueue:[NSOperationQueue currentQueue] withHandler:^(CMDeviceMotion * _Nullable motion, NSError * _Nullable error) {
result(motion);
}];
}
}

- (void)stopUpdate
{
if ([self.mManager isDeviceMotionAvailable] == YES)
{
[self.mManager stopDeviceMotionUpdates];
}
}

- (void)dealloc
{
_mManager = nil;
}

@end