在EtherCAT开发板上基础上增加一个自定义的变量mytest

在EtherCAT开发板的CoE程序中尝试增加一个输出变量（从站发送给主站），方便后续EtherCAT使用~

修改方法：在索引号0x1a02基础上增加一个16位整形的mytest变量。

主要包括xml配置文件的修改，以及stm32程序的修改。

第一部分 xml配置文件修改

1、增加变量对应于输出映射索引0x1A02的，因此需要更改DT1A02数据类型，增加第九个变量：



重新修改数据类型的BitSize=16+9*32=304



更改0x1A02数据对象（输出映射表），增加SubIndex009，索引号为60201210，其中“6020”代表映射索引号，“12”代表索引6020的第18位SubIdx，“10”代表数据大小，16位。注意：在xml中写的顺序与实际不同。



修改相应的BitSize=16+32*9=304.



2、由于索引0x1A02将输出过程数据映射到0X6020中，因此需要更改#x6020数据类型及对象。

修改DT6200数据类型及BitSIze：



修改#x6020数据对象：



3、在PDO的SM3传输，0x1a02中增加：



第二部分：stm32程序修改

1、更改索引0x1a02及0x6020的本地存储变量、表项描述、对象名字以及对象描述。

更改0x1a02本地存储：



初始化中0x60201210与xml文件对应：



更改0x1a02表项描述：



更改0x6020本地存储变量：



变量初始化：



更改0x6020表项描述：



更改0x1a02及0x6020的对象描述，需要特别注意蓝色圈圈中数据要与子索引最大值相对应。



2、应用层程序更改
在APPL_Application()给自定义变量mytest赋值：



在APPL_InputMapping()中更改，以将数值传给EtherCAT主站。



三、实验结果

利用TwinCAT 3观测数据，可知mytest数据被扫描到，且数值与stm32赋值相同。