【ROS学习】（六）ROS多线程订阅消息

对于一些只订阅一个话题的简单节点来说，我们使用ros::spin()进入接收循环，每当有订阅的话题发布时，进入回调函数接收和处理消息数据。但是更多的时候，一个节点往往要接收和处理不同来源的数据，并且这些数据的产生频率也各不相同，当我们在一个回调函数里耗费太多时间时，会导致其他回调函数被阻塞，导致数据丢失。这种场合需要给一个节点开辟多个线程，保证数据流的畅通。

为了观察不同话题的消息被阻塞的情况，可以参考以下实验代码

https://github.com/wenglihong/wlh_ros_demo/blob/master/multi_thread_demo/src/multi_topic_pub.cpp

https://github.com/wenglihong/wlh_ros_demo/blob/master/multi_thread_demo/src/multi_topic_sub.cpp

可以看到，发布程序中，以10hz的频率发布了chatter1和chatter2两个话题，在订阅程序中，回调函数1中加入了2s的延时，导致了回调函数2也只能2s才能接收到一个数据，为了是回调函数2能正常接收数据，我研究一下在一个ROS节点中开辟多个线程的方法。

在ROS中，有两种方法可以在一个节点中开辟多个线程

1.ros::MultiThreadedSpinner

MultiThreadedSpinner类似于ros::spin()，在构造过程中可以指定它所用线程数，但如果不指定线程数或者线程数设置为0，它将在每个cpu内核开辟一个线程。

用法如下

ros::MultiThreadedSpinner spinner(4); // Use 4 threads
spinner.spin(); // spin() will not return until the node has been shutdown

2.ros::AsyncSpinner

AsyncSpinner比MultiThreadedSpinner更优，它有start() 和stop() 函数，并且在销毁的时候会自动停止。下面的用法等价于上面的MultiThreadedSpinner例子。

ros::AsyncSpinner spinner(4); // Use 4 threads
spinner.start();
ros::waitForShutdown();

以上代码片参考了ROS wiki

http://wiki.ros.org/roscpp/Overview/Callbacks%20and%20Spinning

完整的工程代码可以参考

https://github.com/wenglihong/wlh_ros_demo/tree/master/multi_thread_demo