直升机飞行控制

直升机飞行控制中坐标转换问题

关于直升机飞行控制中坐标转换问题

欧拉角 Θ：(roll: ϕ, pitch: θ, yaw: ψ)

姿态角速率 Ω：(roll: p, pitch: q, yaw: r)

转换矩阵：

R=⎡⎣⎢CθCψCθSψ−SθSϕSθCψ−CϕSψSϕSθSψ+CϕCψSϕCθCϕSθCψ+SϕSψCϕSθSψ−SϕCψCϕCθ⎤⎦⎥

H(Ω)=⎡⎣⎢100SϕSθ/CθCϕSϕ/CθCϕSθ/Cθ−SϕCϕ/Cθ⎤⎦⎥

sk(Ω)=⎡⎣⎢0r−q−r0pq−p0⎤⎦⎥

R˙(Θ)=R(Θ)sk(Ω)Θ˙=R(Θ)Ω

H(Ω˙)=⎡⎣⎢⎢000CϕTθ⋅ϕ˙+Sϕ/C2θ⋅θ˙−Sϕ⋅ϕ˙Cϕ⋅ϕ˙/Cθ+SϕSθ/C2θ⋅θ˙−SϕTθ⋅ϕ˙+Cϕ/C2θ⋅θ˙−Cϕ⋅ϕ˙−Sϕ⋅ϕ˙/Cθ+CϕSθ/C2θ⋅θ˙⎤⎦⎥⎥