创建ROS消息发布器（publisher）、订阅器（subscriber）

发布器和订阅器都是可执行文件。对C++语言，我们在.cpp文件中创建，并编译生成可执行文件，

一、发布器：
1、cd到包目录下，然后在src文件夹下创建.cpp文件；
2、.cpp文件包括以下部分：
①包含(include)依赖库，如ros/ros.h、std_msgs/String.h、sstream等
②主函数部分： ros::init(argc,argv,"talker"); // 向ROS系统注册当前节点
ros::NodeHandle n; // 为当前节点定义一个节点句柄

// 向ROS节点网络广播：当前节点要向chatter话题发布消息std_msgs/String，

// 消息缓冲区大小为1000，需要这个消息的可以来和当前节点连接
ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msgs::String>("chatter",1000);

ros::Rate loop_rate(10);　　 // 定义消息发布频率
while(ros::ok())
{
std_msgs::String msg;
std::stringstream ss;
ss << "Hello word" ;
msg.data = ss.str();
chatter_pub.publish(msg);　　 //发布消息
ros::spinOnce();
loop_rate.sleep();　　　　　 //休眠响应时间
}

二、订阅器：
1、cd到包目录下，然后在src文件夹下创建.cpp文件；
2、.cpp文件包括以下部分：
①包含(include)依赖库，如ros/ros.h、std_msgs/String.h等
②回调函数部分：void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
{
消息以指针传递，在此函数体内完成对消息的处理
}

③主函数部分： ros::init(argc,argv,"listener");
ros::NodeHandle n;
ros::Subscriber sub = n.subscribe("chatter",1000,chatterCallback);
ros::spin();

三、CMakeLists.txt文件的设置：
1、添加可执行文件，即add_executable(talker src/talker.cpp);
add_executable(listener src/talker.cpp);

2、添加目标连接库，即target_link_libraries(talker ${catkin_LIBRARIES});
target_link_libraries(listener ${catkin_LIBRARIES});

3、添加对生成的消息文件的依赖项，即add_dependencies(talker beginner_tutorials_generate_messages_cpp);

add_dependencies(listener beginner_tutorials_generate_messages_cpp);

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