Kinect体感机器人(一)—— 整体设计
2015-12-27 22:58
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Kinect体感机器人(一)—— 整体设计
By 马冬亮(凝霜 Loki)
一个人的战争(http://blog.csdn.net/MDL13412)
本文素材源于年初参加“2012英特尔杯大学生电子设计竞赛嵌入式系统专题邀请赛”时制作的体感机器人,之前由于技术保密和时间上的原因,一直没能完成本文,现在为大家奉上体感机器人的关键技术与算法解析。
开发环境
操作系统:Fedora 16 32bit (Linux Kernel 3.3+)
硬件平台:ESDC 2012提供的嵌入式开发板(可以使用普通PC替代)
编译器:GCC 4.6
IDE:NetBeans 7.1
依赖库:OpenNI OpenGL TinyXML log4cxx doxygen
机器人:17自由度人形机器人(注:不要买淘宝上lyon0427卖家的机器人,此卖家态度严重有问题)
机器人控制器及供电模块:自行设计
整体设计
系统设计图如下图所示:
功能模块
EPCM-505C(上位机,可用PC代替):通过Kinect实现用户追踪、谷骨骼识别、关节角度计算等功能。
STC12C5A60S2(机器人控制器):根据上位机计算的关节角度,控制机器人完成随动。
供电模块:完成机器人舵机与机器人控制器的分路供电,并支持异常保护。
异常保护模块:通过无线,在异常情况下,控制机器人分路断电。
功能列表
技术指标
By 马冬亮(凝霜 Loki)
一个人的战争(http://blog.csdn.net/MDL13412)
本文素材源于年初参加“2012英特尔杯大学生电子设计竞赛嵌入式系统专题邀请赛”时制作的体感机器人,之前由于技术保密和时间上的原因,一直没能完成本文,现在为大家奉上体感机器人的关键技术与算法解析。
开发环境
操作系统:Fedora 16 32bit (Linux Kernel 3.3+)
硬件平台:ESDC 2012提供的嵌入式开发板(可以使用普通PC替代)
编译器:GCC 4.6
IDE:NetBeans 7.1
依赖库:OpenNI OpenGL TinyXML log4cxx doxygen
机器人:17自由度人形机器人(注:不要买淘宝上lyon0427卖家的机器人,此卖家态度严重有问题)
机器人控制器及供电模块:自行设计
整体设计
系统设计图如下图所示:
功能模块
EPCM-505C(上位机,可用PC代替):通过Kinect实现用户追踪、谷骨骼识别、关节角度计算等功能。
STC12C5A60S2(机器人控制器):根据上位机计算的关节角度,控制机器人完成随动。
供电模块:完成机器人舵机与机器人控制器的分路供电,并支持异常保护。
异常保护模块:通过无线,在异常情况下,控制机器人分路断电。
功能列表
技术指标
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