机器手臂（2）：机械手臂关节研究

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1，设计手臂

第一个版本机械手臂：

arm_base手臂底座

arm_1 关节1

hand 机械手

实现一个最简单的，机械手臂，需要4个舵机，为了方便我购买的舵机都是一样的MG955。

2，关节设计

好不容易才从网上找到一个 mg955 舵机的工程图。知道参数细节。



打印好的关节



在舵机支架上面增加一个法兰盘的孔，放入法兰盘。

另外一端和舵机上面的金属铜齿固定。



金属铜齿中间有螺丝孔，可以安装螺丝固定。

在设计关节上面专门留了螺丝孔，方便安装螺丝。



安装好了的效果，因为测试使用，所以另外一半没有打印。

3，openscad设计图

motor_w = 46;//底部。
leg_w = 20;
leg_h = 5;
leg_l = motor_w+20;
//设置墙高度
wall_h = 40;
difference(){

union(){
cube(size=[leg_l,leg_w,leg_h]);

//left
translate([0,0,leg_h]) cube(size=[leg_h,leg_w,wall_h]);
//right
translate([leg_l-leg_h,0,leg_h]) cube(size=[leg_h,leg_w,wall_h]);
//中间滚轴
translate([leg_l,leg_w/2,wall_h+leg_h]) rotate(a=[180,90,0]) cylinder(h=leg_l,d=9);//2.88

}
//螺丝孔
translate([0,leg_w/2,wall_h+leg_h]) rotate(a=[0,90,0]) cylinder(h=10,d=2.9+0.5);//2.88微调0.5
//舵机孔
//截取中间舵机
translate([leg_l/2,leg_w/2,wall_h+leg_h]) cube(size=[motor_w,20,20],center=true);
//侧面挖空
translate([0,leg_w/4,leg_h]) cube(size=[leg_l,leg_w/2,wall_h-5]);
//底部挖空
translate([leg_h,leg_w/4,0]) cube(size=[leg_l-leg_h*2,leg_w/2,wall_h-5]);
//往里面挖 4mm 螺丝洞
translate([leg_l-4,leg_w/2,wall_h+leg_h]) rotate(a=[0,90,0]) cylinder(h=4,d=5.9+0.5);//5.88//微调0.4
//    //挖 3mm 舵机轴。
translate([leg_l-10,leg_w/2,wall_h+leg_h]) rotate(a=[0,90,0]) cylinder(h=3,d=5.9+0.5);//5.88//微调0.4
//螺丝口固定舵机
translate([leg_l-10,leg_w/2,wall_h+leg_h]) rotate(a=[0,90,0]) cylinder(h=10,d=3.8);//3.8
}

机械手臂关节

4，总结

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研究出一个机器人手臂的最小单元之后，就很容易组装成一个机器手臂了。

两个关节接上就是一个机器手臂了。继续努力，很快就能做出一个机器手臂了。

源代码会陆续放到github上面：

https://github.com/freewebsys/arm_hand_openscad