Robotics Toolbox学习（未完待续）

原作信息：Robotics Toolbox 9 for MATLAB，Peter Corke

个人理解：

工具箱实际上就是一个包含自定义数据类型的库文件。该自定义数据类型等同于C++中的“类”类型。

1. Link

　　Link对象包含所有机器人连杆相关信息，如：运动学参数，刚体惯性参数，电机和传动参数等。

　　Link对象可以用于向量和数组中。

1.1. 调用

L = Link([theta d a alpha])         (1-1)

例1-1-1：

L1=Link();                           //默认参数创建Link对象
L2=Link([pi/3 0 1 0]);         //指定参数创建Link对象（默认为转动副，所以第一个参数pi/3可以给任意值）
L3=Link(L2);                       //复制L2，以创建L3
L4=Link(dh,options);

L4=Link(dh,options);

dh=[theta d a alpha sigma offset]

中

sigma

和

offset

可缺省。

optinos='standard' or 'modified'

　　Link对象是以D-H参数形式描述的。

1.2. 数据成员（Properties）（可读可写）

1.2.1. 运动学

1.2.1.1. alpha

1.2.1.2. a

1.2.1.3. theta

1.2.1.4. d

1.2.1.5. sigma： 转动副为0，移动副为1（且offset=0）

可以通过给该参数幅值来调整所创建的Link对象为移动副。（创建时默认为转动副）

1.2.1.6. mdh

1.2.1.7. offset： 关节角度初值

1.2.1.8. qlim： 关节范围

　　

[min max]

1.2.2. 动力学

1.2.2.1. m： 质量

1.2.2.2. r： 连杆重心坐标（相对连杆坐标系）

L.r=r       //r:3×1阶

1.2.2.3. I： 惯量矩阵

L.I=[Ixx Iyy Izz]
L.I=[Ixx Iyy Izz Ixy Iyz Ixz]
L.I=M

1.2.2.4. B： 粘滞摩擦力（电机相关）

1.2.2.5. Tc： 库伦摩擦力

L.Tc=F          //对称
L.Tc=[FP FM]    //非对称

1.2.3. 驱动器

1.2.3.1. G： 传动比

1.2.3.1. Jm： 电机惯性

1.3. 成员函数（Methods）

1.3.1. A：返回Link对象的齐次变换矩阵

L.A(q)

　　

q

可以为矩阵，也可以一个数。

　　若为旋转关节，以

q

替换(1-1)中的

theta

;

　　若为移动关节，以

q

替换(1-1)中的

d

；

1.3.2. RP： 返回关节类型，R旋转副，P移动副

L.RP

1.3.3. friction： 返回关节摩擦力/力矩

1.3.4. nofriction： 返回friciton=0的Link对象

1.3.5. dyn： 显示Link对象惯性参数

质量，质心，惯量，关节摩擦力/力矩，传动比，电机特性

mass, centre of mass, inertia, friction, gear ratio and motor properties

1.3.6. islimit：

true if joint exceeds soft limit

soft limit???

1.3.7. isrevolute

1.3.8. isprismatic

1.3.9. nofriction

1.3.10. display： 以人易读格式打印Link参数

1.3.11. char： Link参数转换为人易读的字符串形式

1.SerialLink