ROS进阶学习手记 10 - 用iRobot Create 2搭建自己的TurtleBot(1)- Introduction
2015-11-18 16:22
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ROS进阶学习手记 10 - 搭建自己的TurtleBot(1)- Introduction
时隔一两个月,再次回来继续写自己的ROS学习及应用手记。这一两个月里,我并没有闲着,而是照着《ROS_by_Example_Hydro_Vol1》基本走完了vol1全书所有的例程。但期间所遇到的一些问题,我并没有搞得很清楚。所以回到开始搭建TurtleBot的步骤,来重新梳理如何从攒一个硬件TurtleBot, 到可以执行 SLAM 任务的全过程。首先梳理一下手里有的材料:
iRobot Create 2 移动机器人驱动平台,官方链接及资料
Mirko Ferrati's irobotCreate2_ROS driver: https://github.com/MirkoFerrati/irobotcreate2ros
基于蓝牙无线通信协议的串口透明传输模块,淘宝链接(及配置用 USB-TTL电平 - RS232协议 串口转换模块)
机器人TurtleBot 控制用 Mini PC,装 ROS Hydro
大容量聚合物锂电池:12V 5.5AH, 用于机器人自带Mini PC的供电
华硕 Xtion Pro Live 三维摄像头
另一台Mini PC及显示器、键鼠
无线路由器,用于组建ROS多机局域网
系统组成:
实物照片:
要略过的一些内容:
参考《ROS by Example _ Hydro _ Vol1》书中所述,实现到“7.5 Sending Twist Messages to a Real Robot”中间的过程就按书中来进行即可。涉及到的比如设备驱动、ROS网络配置 等内容可参考本博客前的相关文章。
ROS网络配置参数:
=--------==----------=---=---- Log of Configurations: =--------==----------=---=---- Physical machines: PC1 - Black Mini Computer (WLAN Mac: 74:44:01:67:xx:xx) PC2 - White Mini Computer (WLAN Mac: a0:21:b7:4e:xx:xx) Hostname and Hosts file: PC1 - my_desktop PC2 - my_robot1 The host of ROS (the PC run roscore) PC2 - my_robot1 IP Address: PC1 - my_desktop - 192.168.1.103 PC2 - my_robot1 - 192.168.1.102 The Env Vars: PC1 -> $ROS_MASTER_URI = http://my_robot1:11311 -> $ROS_HOSTNAME = my_desktop PC2 -> $ROS_MASTER_URI = http://my_robot1:11311 -> $ROS_HOSTNAME = my_robot1 Add the following lines at the end of ~/ .bashrc file: PC1: export ROS_HOSTNAME=my_desktop export ROS_MASTER_URI=http://my_robot1:11311 PC2: export ROS_HOSTNAME=my_robot1 export ROS_MASTER_URI=http://my_robot1:11311 SSH Server: PC2: sudo apt-get install openssh-server
要在这里讨论的问题:
终于进入正题,和《ROS by Example _ Hydro _ Vol1》(rbx)书中不同的是,这是仿 TurbleBot 的机器人,自己搭建的,所以难免有不兼容问题。1. 从《ROS by Example _ Hydro _ Vol1》rbx 书中看来,Turblebot应该是带了一个Gryro Scope 的加速度传感器,并且对它进行了校准,但实际Create2 是通过码盘进行distance的sense.
在 roslaunch rbx1_bringup turtlebot_minimal_create.launch 这个命令运行时,PC(my_robot1)会通过串口发送所有控制 Create2® 的命令。
这里调用的顺序是什么?启动了哪些nodes? 参数是如何设置的?
我们将在下一节讨论: ROS进阶学习手记 10 - 搭建自己的TurtleBot(2)- 底盘驱动程序, 一个可选的驱动:create_autonomy driver package
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