mpu6050卡尔曼滤波程序及分析

          最近在学习卡尔曼滤波算法，算法 首先静止传感器，先测量100次，求平均值，求出偏差Ax_offset   Az_offset   Gz_offset.以后每次测量值 都减去这一偏差。然后通过加速度测得的Ax，Az通过 atant（Ax，Az）计算Accel_x 即是Roll，K_Angle 是klman以后的Roll，Gyro_y为陀螺仪Y轴加速度，K_Gyro_y为卡尔曼之后的数值，

klman是融合Accel_x 和Gyro_y，得到的结果。

      下图为串口发上来的数据分析。


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           下图为使用一个软件得出的 Roll为klman以后的角度，Pinch为原始角度。可以看出klman对震动表现较好。但是效果并不是很明显。