ROS的软件包、节点

一、同一个包的文件分布在不同的文件夹中

对于turtle_tf软件包来说他的launch文件存在/opt/ros/hydro/share/turtle_tf/launch中，但是这个包的节点比如turtle_tf_broadcaster.py却存在/opt/ros/hydro/lib/turtle_tf中

二、rosrun找不到可执行文件的问题

新打开电脑运行以前的节点的时候提示说找不到可执行文件，就是需要source一下bash文件，具体如下

运行frame_tf_broadcaster节点

$ rosrun learning_tf frame_tf_broadcaster

得到报错

[rosrun] couldn't find executable named frame_tf_broadcaster below /home/siat/catkin_ws/src/learning_tf

这时需要cd到catkin_ws目录下运行source命令

$ cd
$ cd catkin_ws
$ source ./devel/setup.bash
$ rosrun learning_tf frame_tf_broadcaster

这样就可以运行frame_tf_broadcaster节点了