Android设备中实现Orientation Sensor(图)兼谈陀螺仪

设备中的三自由度Orientation Sensor就是一个可以识别设备相对于地面，绕x、y、z轴转动角度的感应器(自己的理解，不够严谨)。智能手机，平板电脑有了它，可以实现很多好玩的应用，比如说指南针等。

我们可以用一个磁场感应器(magnetic sensor)来实现。

磁场感应器是用来测量磁场感应强度的。一个3轴的磁sensor IC可以得到当前环境下X、Y和Z方向上的磁场感应强度，对于Android中间层来说就是读取该感应器测量到的这3个值。当需要时，上报给上层应用程序。磁感应强度的单位是T（特斯拉）或者是Gs（高斯），1T等于10000Gs。

先来看看android定义的坐标系，在/hardware/libhardware/include/hardware/sensors.h中有个图。



图中表示设备的正上方是y轴方向，右边是x轴方向，垂直设备屏幕平面向上的是Z轴方向，这个很重要。因为应用程序就是根据这样的定义来写的，所以我们报给应用的数据要跟这个定义符合。还需要清楚磁sensor芯片贴在板上的坐标系。我们从芯片读出数据后要把芯片的坐标系转换为设备的实际坐标系。除非芯片贴在板上刚好跟设备的x、y、z轴方向刚好一致（去感谢你的硬件工程师吧）。

Orientation Sensor的实现是根据磁场感应强度的3个值计算出另外3个值。当需要时，我们计算出这3个值上报给应用程序，Orientation Sensor的功能就实现了。

这3个值具体含义和计算方法是：

1. azimuth 方位角：就是绕z轴转动的角度，0度=正北,（假设Y轴指向地磁正北方，直升机正前方的方向如下图）



90度=正东,



180度=正南,



270度=正西。



求x和y方向的磁感应强度的反正切，就可以得到方位角（算法看后面poll函数中的代码）。要实现指南针，只需要这个就可以了（不考虑设备非水平的情况）；

2. pitch 仰俯：绕X轴转动的角度 (-180<=pitch<=180), 如果设备水平放置，前方向下俯就是正，如图：



前方向上仰就是负值；



求磁sensor的y和z反正切可得到此角度值。

3. roll 滚转：绕Y轴转动(-90<=roll<=90)，向左翻滚是正值



向右翻滚是负值；



求z和x的反正切可得到此值。

sensors.h中还定义了其他各种sensor。要实现的就是这两个：

#define SENSOR_TYPE_MAGNETIC_FIELD 2

#define SENSOR_TYPE_ORIENTATION 3

在/hardware/sensors/sensors.cpp 中添加对MAGNETIC_FIELD和ORIENTATION 的支持

简单的说一下怎样添加,下面的代码不完整，请参考/sdk/emulator/sensors/sensors_qemu.c

[cpp] view plaincopy

//加入需要的宏定义

#define ID_BASE SENSORS_HANDLE_BASE

#define ID_ACCELERATION (ID_BASE+0)

#define ID_MAGNETIC_FIELD (ID_BASE+1)

#define ID_ORIENTATION (ID_BASE+2)

#define S_HANDLE_ACCELEROMETER (1<<ID_ACCELERATION)

#define S_HANDLE_MAGNETIC_FIELD (1<<ID_MAGNETIC_FIELD)

#define S_HANDLE_ORIENTATION (1<<ID_ORIENTATION)

#define SENSORS_NUM 4

#define SUPPORTED_SENSORS ((1<<NUM_SENSORS)-1)

//在 sensor_t sensors_list[] 中添加两个sensor的信息,

//这些只是一些Sensor的信息，应用程序可以获取到。

#ifdef MAGNETIC_FIELD

{

name : "XXX 3-axis Magnetic field sensor",

vendor : "XXX company",

version : 1,

handle : S_HANDLE_MAGNETIC_FIELD,

type : SENSOR_TYPE_MAGNETIC_FIELD,

maxRange : 600.0f,//最大范围

resolution : 30.0f,//最小分辨率

power : 6.7f,//这个不太懂

},

#endif

#ifdef ORIENTATION

{

name: "XXX Orientation sensor",

vendor: "XXX company",

version: 1,

handle: S_HANDLE_ORIENTATION,

type: SENSOR_TYPE_ORIENTATION,

maxRange: 360,

resolution: 0.1,

power: 20,

},

#endif

//定义一个结构来保存orientation的信息

static struct orientation{

float azimuth;

float pitch;

float roll;

}orientation;

//在 control__open_data_source()函数中打开设备

static native_handle_t*

control__open_data_source(struct sensors_control_device_t *dev)

{

SensorControl* ctl = (void*)dev;

native_handle_t* handle;

int fd_m = open (MAGNETIC_DATA_DEVICE, O_RDONLY);

LOGD ("Open Magnetic Data source: %d, %d/n", fd_m, errno);

if (fd_m>= 0)

{

dev->fd[ID_MAGNETIC_FIELD] = dup(fd_m);

}

return handle;

}

//实现数据的打开和关闭函数

static int

data__data_open(struct sensors_data_device_t *dev, native_handle_t* handle)

{

struct sensors_data_context_t *dev;

dev = (struct sensors_data_context_t *)device;

for(int i=0 ;i<SENSORS_NUM; i++)

{

dev->fd[i] = dup(handle->data[i]);

}

native_handle_close(handle);

native_handle_delete(handle);

return 0;

}

static int

data__data_close(struct sensors_data_device_t *dev)

{

struct sensors_data_context_t *dev;

dev = (struct sensors_data_context_t *)device;

for(int i=0 ;i<SENSORS_NUM; i++)

{

if (dev->fd[i] >= 0)

{

close(dev->fd[i]);

}

dev->fd[i] = -1;

}

return 0;

}

//最关键的poll函数

static int

data__poll(struct sensors_data_device_t *dev, sensors_data_t* values)

{

SensorData* data = (void*)dev;

int fd = data->events_fd;

//判断设备是否打开

if(dev->fd[ID_MAGNETIC_FIELD] < 0)

{

LOGD("In %s dev[%d] is not open!/n",__FUNCTION__ ,ID_MAGNETIC_FIELD);

return -1;

}

pollfd pfd[SENSORS_NUM] =

{

//省略其他sensor代码

{

fd: dev->fd[ID_MAGNETIC_FIELD],

events: POLLIN,

revents: 0

},

//省略其他sensor代码

};

int err = poll (pfd, SENSORS_NUM, s_timeout);

unsigned int mask = SUPPORTED_SENSORS;

static unsigned int poll_flag=0;

if(poll_flag==0)

{

poll_flag = mask;

}

//省略其他sensor

if(poll_flag&(1<<ID_MAGNETIC_FIELD))

{

if((pfd[ID_MAGNETIC_FIELD].revents&POLLIN) == POLLIN)

{

char rawData[6];

err = read (dev->fd[ID_MAGNETIC_FIELD], &rawData, sizeof(rawData));

if(err<0)

{

LOGE("read magnetic field ret:%d errno:%d/n", err, errno);

return err;

}

struct timespec t;

clock_gettime(CLOCK_REALTIME, &t);

data->time = timespec_to_ns(&t);

data->sensor = SENSOR_TYPE_MAGNETIC_FIELD;

data->magnetic.status = SENSOR_STATUS_ACCURACY_HIGH;

//上报的数据单位要转换成 uTesla

data->magnetic.x = ( (rawData[1] << 8 ) | rawData[0])/ MAGNETIC_CONVERT;

data->magnetic.y = ( (rawData[3] << 8 ) | rawData[2])/ MAGNETIC_CONVERT;

data->magnetic.z = ( (rawData[5] << 8 ) | rawData[4])/ MAGNETIC_CONVERT;

//把陀螺仪需要的数据计算出来，用atan2()，头文件要加上#include <math.h>

float azimuth = atan2( (float)(data->magnetic.x ),(float)(data->magnetic.y) );

if(azimuth<0)

{

azimuth = 360 - fabs(azimuth*180/PI);

}

else

{

azimuth = azimuth*180/PI;

}

orientation.azimuth = 360-azimuth;

//rotation around the X axis.+180~-180 degree

orientation.pitch = atan2( (float)(data->magnetic.y ),(float)(data->magnetic.z)

)*180/PI;

//rotation around the Y axis +90~-90 degree

float roll = atan2( (float)(data->magnetic.x ),(float)(data->magnetic.z) )

*180/PI;

if (roll > 90)

{

roll = -(180.0-roll);

}

else if (roll < -90)

{

roll = 180 + roll;

}

orientation.roll = roll;

}

return S_HANDLE_MAGNETIC_FIELD;

}

if(poll_flag&(1<<ID_MAGNETIC_FIELD))

{

//数据已经计算好了直接上报就行

struct timespec t;

clock_gettime(CLOCK_REALTIME, &t);

data->time = timespec_to_ns(&t);

data->sensor = SENSOR_TYPE_ORIENTATION;

data->orientation.azimuth = orientation.azimuth;

data->orientation.pitch = orientation.pitch;

data->orientation.roll = orientation.roll;

poll_flag &= ~(1<<ID_ORIENTATION);

return S_HANDLE_ORIENTATION;

}

}

写好后可以用一个叫做sensorlist的程序先测试一下，看报上去的数据是否正常。然后可以试试一个叫做Pacific Navy Fighter 的游戏来爽一爽了。

由于涉及到很多方面的内容，错误难免，敬请指正。

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补充：我之前搞错了，我以为Orientation Sensor就叫做陀螺仪。谢谢syz85。

之后我又看了一下Android中对陀螺仪（gyroscope Sersor）的定义，是指在上述定义的x y x三个方向的转速，单位是radians/second，正负遵循右手规则。

想一想实现应该也不难，把从Orientation Sensor两次得到的 x y z角度变化除以时间就可以得到转速。

（其实真正的陀螺仪包括Orientation Sensor和gyroscope Sersor这两个功能）


但转速对于手机或其他消费类电子有意义是什么呢？谁指点我一下，gyroscope 会带来什么好玩的应用。