opencv+pcl配置

Opencv+PCl配置

1.安装

PCL的完全安装包可以到： http://pointclouds.org/downloads/windows.html 下载。由于我的是VS2010的，所以我选择的是32位的进行下载。

/article/8118038.html

然后将PCL安装到D:\opencv\PCL\PCL 1.6.0；

与此同时，该路径下有其他两个文件为：

D:\opencv\PCL\OpenNI；

D:\opencv\PCL\PrimeSense。

2.环境配置：

（1）添加环境变量PCL_ROOT

内容为：D:\opencv\PCL\PCL 1.6.0

（2）在path环境变量下添加：（应该系统变量中的Path和用户变量中的Path都可以的）

D:\opencv\PCL\OpenNI\Bin;%PCL_ROOT%\bin;%PCL_ROOT%\3rdParty\FLANN\bin;%PCL_ROOT%\3rdParty\Qhull\bin;

3.新建一个空工程，代码如下：（我的工程名是：test4）

#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>

#include <iostream>

#include <pcl/io/io.h>

#include <pcl/io/pcd_io.h>

int user_data;

void viewerOneOff (pcl::visualization::PCLVisualizer& viewer)

{

viewer.setBackgroundColor (1.0, 0.5, 1.0);

pcl::PointXYZ o;

o.x = 1.0;

o.y = 0;

o.z = 0;

viewer.addSphere (o, 0.25, "sphere", 0);

std::cout << "i only run once" << std::endl;

}

void viewerPsycho (pcl::visualization::PCLVisualizer& viewer)

{

static unsigned count = 0;

std::stringstream ss;

ss << "Once per viewer loop: " << count++;

viewer.removeShape ("text", 0);

viewer.addText (ss.str(), 200, 300, "text", 0);

//FIXME: possible race condition here:

user_data++;

}

int main ()

{

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>);

pcl::io::loadPCDFile ("my_point_cloud.pcd", *cloud);

pcl::visualization::CloudViewer viewer("Cloud Viewer");

//blocks until the cloud is actually rendered

viewer.showCloud(cloud);

//use the following functions to get access to the underlying more advanced/powerful

//PCLVisualizer

//This will only get called once

viewer.runOnVisualizationThreadOnce (viewerOneOff);

//This will get called once per visualization iteration

viewer.runOnVisualizationThread (viewerPsycho);

while (!viewer.wasStopped ())

{

//you can also do cool processing here

//FIXME: Note that this is running in a separate thread from viewerPsycho

//and you should guard against race conditions yourself...

user_data++;

}

return 0;

}

4.配置工程

项目->属性->配置属性->vc++目录



包含目录配置：

D:\opencv\PCL\PCL 1.6.0\3rdParty\Boost\include;

D:\opencv\PCL\PCL 1.6.0\3rdParty\Eigen\include;

D:\opencv\PCL\PCL 1.6.0\3rdParty\Flann\include;

D:\opencv\PCL\PCL 1.6.0\3rdParty\VTK\include\vtk-5.8;

D:\opencv\PCL\OpenNI\Include;

D:\opencv\PCL\PCL 1.6.0\include\pcl-1.6;

项目属性->VC++目录->库目录：

D:\opencv\PCL\PCL 1.6.0\3rdParty\Boost\lib;

D:\opencv\PCL\PCL 1.6.0\3rdParty\Qhull\lib;

D:\opencv\PCL\PCL 1.6.0\3rdParty\FLANN\lib;

D:\opencv\PCL\PCL 1.6.0\3rdParty\VTK\lib\vtk-5.8;

D:\opencv\PCL\PCL 1.6.0\lib;

D:\opencv\PCL\OpenNI\Lib64;

dubug模式，链接器->输入->附加依赖项 添加:

opengl32.lib

pcl_kdtree_debug.lib

pcl_io_debug.lib

pcl_search_debug.lib

pcl_segmentation_debug.lib

pcl_apps_debug.lib

pcl_features_debug.lib

pcl_filters_debug.lib

pcl_visualization_debug.lib

pcl_common_debug.lib

flann_cpp_s-gd.lib

libboost_system-vc100-mt-gd-1_47.lib

libboost_filesystem-vc100-mt-gd-1_47.lib

libboost_thread-vc100-mt-gd-1_47.lib

libboost_date_time-vc100-mt-gd-1_47.lib

libboost_iostreams-vc100-mt-gd-1_47.lib

vtkalglib-gd.lib

vtkCharts-gd.lib

vtkCommon-gd.lib

vtkDICOMParser-gd.lib

vtkexoIIc-gd.lib

vtkexpat-gd.lib

vtkFiltering-gd.lib

vtkfreetype-gd.lib

vtkftgl-gd.lib

vtkGenericFiltering-gd.lib

vtkGeovis-gd.lib

vtkGraphics-gd.lib

vtkhdf5-gd.lib

vtkHybrid-gd.lib

vtkImaging-gd.lib

vtkInfovis-gd.lib

vtkIO-gd.lib

vtkjpeg-gd.lib

vtklibxml2-gd.lib

vtkmetaio-gd.lib

vtkNetCDF-gd.lib

vtkNetCDF_cxx-gd.lib

vtkpng-gd.lib

vtkproj4-gd.lib

vtkRendering-gd.lib

vtksqlite-gd.lib

vtksys-gd.lib

vtktiff-gd.lib

vtkverdict-gd.lib

vtkViews-gd.lib

vtkVolumeRendering-gd.lib

vtkWidgets-gd.lib

vtkzlib-gd.lib

此时环境已经搭建完毕，编译程序可以通过了，添加一个运行时需要的文件my_point_cloud.pcd就可以了。

文件可以到我的百度云账户去下载。

效果图如下：



注意事项：

由于我的配置是每次新建一个工程文件的时候都需要进行一次上述配置4的配置。就比较麻烦，因此如果不想要每次新建一个工程还要重新进行一次配置的话，我们可以将第一次配置好的.user文件保存下来，当我们新建一个工程时，我们只需要将属性管理器打开。（一般都是在debug条件下进行调试运行的）将debug下面的“.user”文件替换为之前已经配置好的.user文件即可。


具体操作：视图->属性管理器->鼠标右键点击.user文件->添加现有属性表->选择你已经配置好了的.user文件即可。



错误提示：pcl::PCDReader::readheader Could not find file ‘my_point_cloud_pcd’



解决方案是：需要从网上下载一个my_point_cloud_pcd文件。

（如果还有不清楚的，请参照：http://www.cnblogs.com/newpanderking/articles/4022322.html）