ROS进阶学习手记 1 -- turtlebot_simulator(1)
2015-07-15 17:07
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这是ROS入门手记的最后一节,指明了ROS进阶学习的方向:
http://blog.csdn.net/sonictl/article/details/46893443
由于我们只要了解他的simulator, 故turtlebot_simulator Stack的link:
wiki.ros.org/turtlebot_simulator
这个模拟的空间叫做Gazebo World, 故它的link: http://wiki.ros.org/turtlebot_simulator/Tutorials/hydro/Explore%20the%20Gazebo%20world
ROS中提供了很多强大的功能,我们学习完前面的基本知识之后要继续进行深入。
turtlebot_simulator Stack的link:
wiki.ros.org/turtlebot_simulator
我们跑了两个命令,把simulator打开看看了:
Install the software
Start the simulation
得到下图:
![](http://img.blog.csdn.net/20150715174654881?watermark/2/text/aHR0cDovL2Jsb2cuY3Nkbi5uZXQv/font/5a6L5L2T/fontsize/400/fill/I0JBQkFCMA==/dissolve/70/gravity/Center)
当然你可能得到一个 30 秒无法连接Master 的问题,最后找了一圈,也不知怎么就解决了~~
如果你遇到,可能这里有点帮助:http://answers.ros.org/question/65402/gazebo-fail-to-connect-to-master-in-30-seconds-it-does-not-run-from-the-very-first-time/
教程见: http://wiki.ros.org/simulator_gazebo/Tutorials/StartingGazebo
2. 接下来要学习的工具:
我们可以在里面创建自己的机器人,并且让机器人动起来。还可以创建地图,显示3D点云等等,总之,想在ROS中显示的东东都可以在这里显示出来。当然这些显示都是通过消息的订阅来完成的,机器人通过ROS发布数据,rviz订阅消息接收数据,然后显示,这些数据也是有一定的数据格式的,可以参考下面的链接:
http://www.ros.org/wiki/rviz/DisplayTypes(待改)
看到上面的机器人了吧,是不是很酷,在rviz中,这样的机器人模型是通过urdf文件描述的,具体urdf文件怎么写,参考wiki:
http://www.ros.org/wiki/urdf(待改)
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tf是ROS中的坐标变换系统,在机器人的建模仿真中经常用到。
ROS中主要有两种坐标系:
(1)固定坐标系:用于表示世界的参考坐标系;
(2)目标坐标系:相对于摄像机视角的参考坐标系。
教程见:http://www.ros.org/wiki/tf(待改)
http://blog.csdn.net/sonictl/article/details/46893443
ROS进阶学习手记 1 -- turtlebot_simulator(1)
1. 用turtlebot来进行机器人模拟
Robot Stack下的TurtleBot Package, link: http://wiki.ros.org/Robots/TurtleBot由于我们只要了解他的simulator, 故turtlebot_simulator Stack的link:
wiki.ros.org/turtlebot_simulator
这个模拟的空间叫做Gazebo World, 故它的link: http://wiki.ros.org/turtlebot_simulator/Tutorials/hydro/Explore%20the%20Gazebo%20world
ROS中提供了很多强大的功能,我们学习完前面的基本知识之后要继续进行深入。
turtlebot_simulator Stack的link:
wiki.ros.org/turtlebot_simulator
我们跑了两个命令,把simulator打开看看了:
Install the software
$ sudo apt-get install ros-hydro-turtlebot-simulator
Start the simulation
$ source /opt/ros/hydro/setup.bash $ roslaunch turtlebot_gazebo turtlebot_empty_world.launch
得到下图:
当然你可能得到一个 30 秒无法连接Master 的问题,最后找了一圈,也不知怎么就解决了~~
如果你遇到,可能这里有点帮助:http://answers.ros.org/question/65402/gazebo-fail-to-connect-to-master-in-30-seconds-it-does-not-run-from-the-very-first-time/
gazebo
这个工具是ROS中的物理仿真环境,gazebo本身就是一款机器人的仿真软件,基于ODE的物理引擎,可以模拟机器人以及环境中的很多物理特性,这个软件可以稍作了解,并不是后面开发所必须要的。教程见: http://wiki.ros.org/simulator_gazebo/Tutorials/StartingGazebo
2. 接下来要学习的工具:
1、rviz
rviz是ROS中一款强大的3D可视化工具,这个玩意在后面可是要频繁用到的,是必须要弄明白的,详细的教程可以参考wiki:http://wiki.ros.org/rviz/UserGuide我们可以在里面创建自己的机器人,并且让机器人动起来。还可以创建地图,显示3D点云等等,总之,想在ROS中显示的东东都可以在这里显示出来。当然这些显示都是通过消息的订阅来完成的,机器人通过ROS发布数据,rviz订阅消息接收数据,然后显示,这些数据也是有一定的数据格式的,可以参考下面的链接:
http://www.ros.org/wiki/rviz/DisplayTypes(待改)
看到上面的机器人了吧,是不是很酷,在rviz中,这样的机器人模型是通过urdf文件描述的,具体urdf文件怎么写,参考wiki:
http://www.ros.org/wiki/urdf(待改)
[b]2、tf
[/b]tf是ROS中的坐标变换系统,在机器人的建模仿真中经常用到。
ROS中主要有两种坐标系:
(1)固定坐标系:用于表示世界的参考坐标系;
(2)目标坐标系:相对于摄像机视角的参考坐标系。
教程见:http://www.ros.org/wiki/tf(待改)
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