【转】Android(4.2) Sensors 学习——G-sensor,Gyroscope驱动移植

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本人对驱动可谓是一点不懂，鉴于公司目前高驱动的人手不够，所以我也只能两眼一抹黑硬上咯，最原来Android 4.1上的正常使用的驱动完整的移植到Android 4.2上。这篇文件讲记录自己一步一步移植过程，已备不时之需。在移植前，先来高明白android 支持那些Sensors，即Sensors种类和功能。

Sensors 种类和功能

从Android 官方的API可以找到Android 支持的sensor类型如下：

类型	描述
ACCELEROMETER （加速度传感器）	又名G-sersor，侦测物体的加速度，利用装置内配置的两个电容点，并在电容点之间放置一个导电且可晃动物质，通过侦测导电物质的移动改变电容点间的电压，借此计算感应器的状态。
GRAVITY （重力传感器）	又名GV-sensor 。
GYROSCOPE (陀螺仪传感器)	又名Gyro-sensor角速度器，利用内部震动机械结构侦测物体转动所产生的角速度，进而计算出物体移动的角度。侦测水平改变的状态，但无法计算移动的激烈程度。
LIGHT （光线传感器）	侦测光线的强弱
MAGNETIC_FIELD (磁力传感器)	又名M-sensor。
PRESSURE (压力传感器)	返回当前的压强。
PROXIMITY (距离传感器)	侦测物体与传感器之间的距离。

HUMIDITY (湿度传感器)	返回当前的湿度
ROTATION (方向传感器)	又名O-sensor
TEMPERATURE (温度传感器)	返回当前的温度

以上加速度传感器，重力传感器，陀螺仪传感器，光线传感器 是Android中最长用的Sensor了。下面介绍下G-sensor,Gyroscope驱动的移植。

G-sensor驱动code

通过咨询硬件同事，知道我们当前用的G-sensor是LSM303D，Gyroscope是L3GD2。接下来按照这两个关键grep查找。结果找到如下的驱动相关的文件：

[html] view plaincopy

kernal_path/drivers/misc/lsm303d.c

kernal_path/drivers/misc/l3gd20_gyr.c

kernal_path/include/linux/i2c/l3gd20.h

kernal/include/linux/input/lsm303d.h

限于对公司负责的态度，给出相对的文件路径。接下来肯定要修改Makefile：

kernal_path/drivers/misc/Makefile：

[html] view plaincopy

obj-$(CONFIG_SENSORS_LSM303D) += lsm303d.o

obj-$(CONFIG_ST_L3GD20_GYR) += l3gd20_gyr.o

修改Kconfig：

kernal_path/drivers/misc/Kconfig:

[html] view plaincopy

config SENSORS_LSM303D

tristate "LSM303 sensor driver"

depends on I2C=y

help

Say yes here to support the sensor

config ST_L3GD20_GYR

tristate "L3GD20_GYR gyroscope sensor support"

depends on I2C=y

help

If you say yes here you get support for ST's

gyroscope sensors L3GD20_GYR.

关于Makefile中CONFIG_SENSORS_LSM303D，CONFIG_ST_L3GD20_GYR它是编译生成.config中读取的。关于Makefile，Kconfig，.config请参见Kconfig,Makefile 和 .config 。找到编译生成.config的原配置文件defconfig。
修改defconfig：

kernal_path/configs/XXX_defconfig:

[html] view plaincopy

CONFIG_SENSORS_LSM303D=y

CONFIG_ST_L3GD20_GYR=y

注册I2C：

上面Kconfig中提到depends on I2C =y,它既然依赖I2C,那肯定需要让I2C知道的它的存在，现向I2C注册LSM303D，L3GD2信息。

[html] view plaincopy

#ifdef CONFIG_SENSORS_LSM303D

{

I2C_BOARD_INFO("lsm303d", 0x1d),

},

#endif

#ifdef CONFIG_ST_L3GD20_GYR

{

I2C_BOARD_INFO("l3gd20_gyr", 0x6a),

},

#endif

这里面的0x1d，0x6a是I2C中注册的节点。关于这点，我们后面在细说（注1-1）。

G-sensor HAL

这一部分直接从android4.1 copy到android 4.2，路径放在hardware/sensors/ST_lsm303d/，查看它的Makefile发现它最后编译生成一个sensor.so的文件，存在在system/lib/hw中以供上层条用。要把这个sensor.so包含到img文件中，需要在

[html] view plaincopy

PRODUCT_PACKAGES += \

sensors.amlogic

这里提出如下两个文件：

hardware/sensors/ST_lsm303d/AccSensor.cpp

hardware/sensors/ST_lsm303d/GyroSensor.cpp

打开后有个宏定义：

[html] view plaincopy

<pre name="code" class="html">#define INPUT_SYSFS_PATH_ACC "/sys/devices/i2c-1/1-001d/accelerometer/"

#define INPUT_SYSFS_PATH_GYRO "/sys/devices/i2c-1/1-006a/"</pre>

这里有1-001d，1-006a，关于这点，我们后面在细说（注1-2）。
sensor权限

从上面两个宏定义可以看出，它要访问的sys/devices/i2c-1/的文件，那就需要给它一个权限啦。在init.rc中改变这两个文件的权限：

[html] view plaincopy

chmod 0666 /dev/mpu

chmod 0666 /dev/mpuirq

chmod 0666 /dev/timerirq

chown system system /sys/devices/i2c-1/1-001d/magnetometer/pollrate_us

chown system system /sys/devices/i2c-1/1-001d/accelerometer/enable_device

chown system system /sys/devices/i2c-1/1-001d/accelerometer/pollrate_us

chown system system /sys/devices/i2c-1/1-001d/magnetometer/enable_device

chown system system /sys/devices/i2c-1/1-006a/pollrate_ms

chown system system /sys/devices/i2c-1/1-006a/enable_device

chown system system /sys/devices/i2c-1/1-006a/range

chown system system /sys/devices/i2c-1/1-006a/enable_polling

在这里也提到了1-001d，1-006a，关于这点,后面在细说（注1-3）。

在进行Android CTS测试时，会有sensor的features项目。这时也需要配置些文件：

[html] view plaincopy

PRODUCT_COPY_FILES += \

frameworks/native/data/etc/android.hardware.sensor.accelerometer.xml:system/etc/permissions/android.hardware.sensor.accelerometer.xml

frameworks/native/data/etc/android.hardware.sensor.compass.xml:system/etc/permissions/android.hardware.sensor.compass.xml \

frameworks/native/data/etc/android.hardware.sensor.gyroscope.xml:system/etc/permissions/android.hardware.sensor.gyroscope.xml \

它不仅是Android CTS feature，同时也决定这运行于此平台上APPS有没有这些相关的权限。打开文件android.hardware.sensor.accelerometer.xml：

[html] view plaincopy

<!-- Feature for devices with an accelerometer sensor. -->

<permissions>

<feature name="android.hardware.sensor.accelerometer" />

</permissions>

注1-1，注1-2，注1-3

这三个地方的1-001d，1-006a必须一样。否则sensor没功能。至于1-001d，1-006a这个值是怎么来的，暂时还不知道。