uc/os-ii任务与任务管理

把一个大型任务分解成多个小任务，然后在计算机中通过运行这些小任务，最终达到完成大任务的目的。在μC/OS-II中，与上述那些小任务对应的程序实体就叫做“任务”（实质上是一个线程–有私有空间的任务叫做进程，没有私有空间的任务叫做线程），μC/OS-II就是一个能对这些小任务的运行进行管理和调度的多任务操作系统。

从应用程序设计的角度来看，μC/OS-II的任务就是一个用户编写的C函数和与之相关联的一些数据结构而构成的一个实体。在内存中应该存有任务的代码和与该任务配套的堆栈。

一个完整的任务应该有如下三部分：

1. 任务代码（程序）

2. 任务的私有堆栈（用以保护运行环境）

3. 任务控制块（提供私有堆栈也是虚拟处理器的位置）

μC/OS-Ⅱ的任务管理函数共有9个:

2个建立任务函数

1个堆栈检验函数

1个优先级变更函数

1个任务挂起函数

1个任务恢复函数

1个删除任务函数

1个请求删除任务函数

1个任务信息的获取函数

这些任务管理函数后面再详细分析，这里重点讲一下任务堆栈。

任务栈是用于保存任务函数中所用寄存器、变量和数据结构的堆栈。µC/OS-Ⅱ的任务栈必须声明为

OS_STK

类型，它有如下特点：(1) 每个任务都可以有自己不同的堆栈空间；(2) 堆栈声明应放置在函数的外面；(3) 堆栈由连续的内存空间组成。

每个任务在创建的时候都要调用

OSTaskStkInit()

初始化任务堆栈。初始化任务堆栈需要清楚处理器平台堆栈的生长方向，Corex-M3的堆栈是向下生长的。

如下定义的任务堆栈，则栈顶指针应

STARTUP_TASK_STK_SIZE-1]

static OS_STK startup_task_stk[STARTUP_TASK_STK_SIZE]; //define stack

堆栈初始化在不同的处理器平台有差异，以下为在STM32上移植系统的堆栈初始化函数源码，其实任务堆栈的初始化就是对该任务的虚拟处理器的初始化（复位）。

OS_STK *OSTaskStkInit (void (*task)(void *p_arg), void *p_arg, OS_STK *ptos, INT16U opt)
{
OS_STK *stk;

(void)opt;                                   /* 'opt' is not used, prevent warning                 */
stk       = ptos;                            /* Load stack pointer                                 */

/* Registers stacked as if auto-saved on exception    */
*(stk)    = (INT32U)0x01000000L;             /* xPSR                                               */
*(--stk)  = (INT32U)task;                    /* Entry Point                                        */
*(--stk)  = (INT32U)0xFFFFFFFEL;             /* R14 (LR) (init value will cause fault if ever used)*/
*(--stk)  = (INT32U)0x12121212L;             /* R12                                                */
*(--stk)  = (INT32U)0x03030303L;             /* R3                                                 */
*(--stk)  = (INT32U)0x02020202L;             /* R2                                                 */
*(--stk)  = (INT32U)0x01010101L;             /* R1                                                 */
*(--stk)  = (INT32U)p_arg;                   /* R0 : argument                                      */

/* Remaining registers saved on process stack         */
*(--stk)  = (INT32U)0x11111111L;             /* R11                                                */
*(--stk)  = (INT32U)0x10101010L;             /* R10                                                */
*(--stk)  = (INT32U)0x09090909L;             /* R9                                                 */
*(--stk)  = (INT32U)0x08080808L;             /* R8                                                 */
*(--stk)  = (INT32U)0x07070707L;             /* R7                                                 */
*(--stk)  = (INT32U)0x06060606L;             /* R6                                                 */
*(--stk)  = (INT32U)0x05050505L;             /* R5                                                 */
*(--stk)  = (INT32U)0x04040404L;             /* R4                                                 */

return (stk);
}

OSTaskStkInit()

在Cortex-M3中主要功能为初始化任务的栈的桔构,使任务的栈看起来就好像刚发生了一个中断一样。Cortex-M3中断时,

xPSR、PC、LR、R12、R3--R0

自动入栈，

R11--R4

需手动保存。这里的值

R1--R12

没有实际意义，相应的数值只为调试方便。

初始化后各寄存器的值如下

xPSR=0x0100000

,

xPSR

T

位置1，否则第一次执行任务是Fault。

PC=task

,指向任务入口。

R14=0xFFFFFFFE

,是一个非法值，主要目的是不让使用

R14

,任务不能返回。

R0=p_arg

,用于传递任务的参数。