【PCL】x64+VS2010+PCL1.7.1及其第三方库的安装编译过程

目录

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简介
1预编译版本的下载安装

2自己编译
21 仅PCL源码编译

22 PCL源码和第三方库全部编译

安装过程
1下载
11在Prebuilt binaries for Windows下载第三方库

12下载安装Cmake

13下载PCL源码

2 安装
21安装Cmake和第三方库

22编译PCL源码

1.简介

PCL及其第三方库的安装、编译有两种方法：

A. 下载预编译版本

B. 从源码进行编译安装

1.1.预编译版本的下载安装：

在windows上使用All-in-one installers，必须首先安装Microsoft Visual Studio 2010 或者 Visual Studio 2008。

从PCL官网下载与Microsoft Visual Studio版本一致的All-in-one installers。

1.2.自己编译

1.2.1 仅PCL源码编译

如果只是想使用最新版本的PCL库，第三方库可以不从源码进行编译安装，而使用PCL官网提供的安装版本进行安装，PCL库则需要从源码开始进行编译、安装。

官网链接：Compiling PCL from source on Windows

1.2.2 PCL源码和第三方库全部编译

如果不想使用Microsoft Visual Studio作为编译工具 (比如想使用codeblocks的MinGW)，或者想使用较新版本的第三方库，则第三方库和PCL库都需要从源码进行安装编译。

官网链接：Building PCL’s dependencies from source on Windows

2.安装过程

采用上述1.2.1方法

本人win8.1 x64位，vs2010，安装PCL1.7.1。

2.1下载

2.1.1在Prebuilt binaries for Windows下载第三方库

Boost 1.50 (必须)

Eigen 3.05 (必须)

FLANN 1.7.1 (必须)

VTK 5.8.0 (必须)

QT 4.8.0 (可选)

2.1.2下载安装Cmake

请从Binary Distribution下的Windows (Win32 Installer)处下载。

2.1.3下载PCL源码

2.2 安装

2.2.1安装Cmake和第三方库

Tips：

1.可以不使用默认安装位置

2.建议修改环境变量

新建BOOST_ROOT，值为Boost安装位置

新建EIGEN_ROOT，值为Eigen安装位置

新建FLANN_ROOT，值为FLANN安装位置

新建VTK_DIR，值为VTK安装位置

新建QT_DIR，值为QT_DIR安装位置

修改Path，加入%FLANN_ROOT%\bin;%VTK_DIR%\bin;%QT_DIR%\bin

2.2.2编译PCL源码

1.解压PCL源码，我的位置为 C:\Tools\scr.pcl.1.7.1；

2.修改%(PCL源码文件夹)%\io\include\pcl\io\png_io.h”文件

PCL_DEPRECATED ("template void savePNGFile (const std::string& file_name, const pcl::PointCloud& cloud),
"pcl::io::savePNGFile (file_name, cloud) is deprecated, please use a new generic "
"function pcl::io::savePNGFile (file_name, cloud, field_name) with \"rgb\" as the field name."
);

为

template PCL_DEPRECATED (void savePNGFile (const std::string& file_name, const pcl::PointCloud& cloud),
"pcl::io::savePNGFile (file_name, cloud) is deprecated, please use a new generic "
"function pcl::io::savePNGFile (file_name, cloud, field_name) with \"rgb\" as the field name."
);

参考资料

3.管理员身份运行Cmake



选”Grouped”和”Advanced”复选框，单击”configure”按钮进行配置。

一开始会有很多红的，像这样



多单击”configure”按钮几次。

还有红色的，请手动输入值

对于使用了Qt，且Qt没有安装在默认位置的情况

打开vtk安装目录下的：

VTKConfigQt.cmake

VTKTargets-debug.cmake

VTKTargets-release.cmake

将其中的路径C:\Qt\4.8.0替换成你现有版本的Qt路径，如我的是

C:\Tools\Qt.4.8.0

如果安装的Qt不是4.8，而是5.0以上，还需要将对应的库文件如QtGuid4.lib替换成你自己安装的Qt版本的库文件如Qt5Guid.lib

依次检查Boost，Flann及Ungrouped Entries下的EIGEN_INCLUDE_DIR及VTK_DIR是否已经找到了相应的路径。如果没有找到，则修改其value值为相应的安装路径，帮助cmake找到路径

点击Generate生成。

Tip1

正常情况下，下面的结果窗口不会有error出现了

有红色的字体出现，但是只要不是error都没有问题

(一般情况下出现红色字体是因为没有安装相应的库，比如Intel的SDK库，这时Ungrouped Entries下的PXCAPI_DIR的相应结果会出现红色字体，如果你不用这个库，那么就不用管这些红色字体，如果你需要，可以下载安装相应版本的Intel的库后对cmake进行设置)。

Tip2

尽可能在管理员模式下使用Cmake，以免出错

4.在生成的文件夹%(PCL文件夹)%中找到PCL.sln，在管理员模式下打开vs2010。

首先选择Debug版本，找到All-BUILD，右击Build/生成。

编译通过后选择Release版本，再次Build/生成。

注意debug和realse版本都要编译一遍,而且要全部编译通过。



Tips

1.如果出现pcl_io_dibug.lib错误，请修改png_io.h文件

2.如果出现LINK : fatal error LNK1104: 无法打开文件“C:\Qt\4.8.0\lib\QtGuid4.lib”错误，请执行第3步

5.然后把INSALL编译一下,debug和realse版本都要编译一遍。



Tip

如果不是在管理员模式下运行vs2010，这里可能会出现MSB 3073 错误

6.完全编译完成之后,%(PCL文件夹)%\lib中就有生成了编译好的lib库了 。编译完成！