基于树莓派的舵机控制原理

舵机控制原理。

分为数字舵机和模拟舵机。

数字舵机，又称伺服电机。

舵机的控制原理

舵机一般由三根线组成。灰线GND,红线电源,黄线信号线。舵机的控制，通过PWM波调制，发出控制电平，

产生控制电压与舵机内的电位器作比较，获得电压差输出。最后由电压差，决定舵机转向的角度。

SR-1501舵机，是一种不错的标准的机器人舵机。

数字舵机的代码编程控制。

一般原理：

                当在20ms内，连续地通过gpio模拟输出高电平（即PWM波），在0.5ms~2.5ms时间内，舵机就能线性地转角0度---180度，

即（当给0.5ms高电平给舵机，它就会转为对应的0度，当给1.5ms高电平给舵机，它就会转为对应的90度角）。

SR-1501舵机总结：

                基于SR-1501舵机，当给定一个合适的PWM波给舵机，舵机就会转向一个特定的角度。并且舵机会通过内部的调正，会固定在一个角度中，

即（只要输出一次转角的PWM波，舵机就会一直维持在那个角度中，直到下一次产生角度的变化，就算拔出信号线，也不影响角度的固定，除非拔掉电源线）。

基于树莓派16路舵机控制原理。

                 在Linux系统下，由于通过模拟PWM波的输出，需要通过内核控制物理硬件，很浪费时间，从而产生精度不能很好地控制。在linux系统中，

有一些定时器 ，如usleep()的api,settimer(),select().,都可以名义上的微秒级别的api,但是，实际上还是有所差别。

通过定时器settimer()，定义系统中断，产生一个定时周期，来处理16路舵机的控制。为了保持一定精度，由于基于Linux操作系统级别的控制，系统

的运行会执行时间片轮转的方法。所以精度难于控制，因而通过设置程序的优先级，就可以在一定的范围稳定地完成任务。