uC/OS II 函数说明 之–OSTaskCreate()与OSTaskCreateExt()

#if OS_TASK_CREATE_EN > 0 /* 条件编译，是否同意任务的创建 */
INT8U OSTaskCreate (void (*task)(void *pd), /* 函数指针，void *pd为函数的參数 */
void *pdata, /* 建立任务时，传递的參数 */
OS_STK *ptos, /* 指向堆栈任务栈顶的指针 */
INT8U prio) /* 任务优先级 */
{
#if OS_CRITICAL_METHOD == 3 /* Allocate storage for CPU status register */
OS_CPU_SR cpu_sr;
#endif
OS_STK *psp;
INT8U err;

#if OS_ARG_CHK_EN > 0
if (prio > OS_LOWEST_PRIO) { /* 參数检查，优先级是否处于同意优先级之内 */
return (OS_PRIO_INVALID);
}
#endif
OS_ENTER_CRITICAL(); /* 关中断 */
if (OSTCBPrioTbl[prio] == (OS_TCB *)0) { /* 推断任务的优先级是否存在，如不存在，设置任 */
OSTCBPrioTbl[prio] = (OS_TCB *)1; /* 务优先级为1设置优先级后，就能够开中断了， */
/* 不用操心冲突，由于该优先级已经被占了 */
OS_EXIT_CRITICAL();
psp = (OS_STK *)OSTaskStkInit(task, pdata, ptos, 0);
/* 初始化堆栈，此函数与详细的硬件有关，OS_CPU_C.C */
err = OS_TCBInit(prio, psp, (OS_STK *)0, 0, 0, (void *)0, 0); /* 详见此函数的说明 */
if (err == OS_NO_ERR) {
OS_ENTER_CRITICAL();
OSTaskCtr++; /* 任务计数器加1，统计执行的任务数 */
OS_EXIT_CRITICAL();
if (OSRunning == TRUE) { /* 假设是在任务执行过程中新建任务，须要进行 */
OS_Sched(); /* 任务调度，保证 优先级最高的任务处于执行态 */
}
} else {
OS_ENTER_CRITICAL();
OSTCBPrioTbl[prio] = (OS_TCB *)0;/* 假设任务创建失败，优先级设置为0，放弃该 */
/* 任务的优先级保证别的任务创建时能够使用 */
/* 此优先级 */
OS_EXIT_CRITICAL();
}
return (err); /* 创建任务失败，返回错误代码 */
}
OS_EXIT_CRITICAL();
return (OS_PRIO_EXIST); /* 返回OS_PRIO_EXIST，告知任务优先级已经存在 */
}
#endif

#if OS_TASK_CREATE_EXT_EN > 0
INT8U OSTaskCreateExt (void (*task)(void *pd), /* 同上 */
void *pdata, /* 同上 */
OS_STK *ptos, /* 同上 */
INT8U prio, /* 同上 */
INT16U id, /* 任务ID，2.52版本号，无实际作用，保留作为扩展用 */
OS_STK *pbos, /* 指向堆栈底部的指针，用于OSTaskStkChk()函数 */
INT32U stk_size, /* 指定任务堆栈的大小，由OS_STK类型决定 */
void *pext, /* 定义数据结构的指针，作为TCB的扩展 */
INT16U opt) /* 存放于任务操作相关的信息，详见uCOS-II.H */
{
#if OS_CRITICAL_METHOD == 3 /* Allocate storage for CPU status register */
OS_CPU_SR cpu_sr;
#endif
OS_STK *psp;
INT8U err;

#if OS_ARG_CHK_EN > 0
if (prio > OS_LOWEST_PRIO) { /* Make sure priority is within allowable range */
return (OS_PRIO_INVALID);
}
#endif
OS_ENTER_CRITICAL();
if (OSTCBPrioTbl[prio] == (OS_TCB *)0) {
/* Make sure task doesn’t already exist at this priority */

/* Reserve the priority to prevent others from doing … */
/* … the same thing until task is created. */
OSTCBPrioTbl[prio] = (OS_TCB *)1; OS_EXIT_CRITICAL();

if (((opt & OS_TASK_OPT_STK_CHK) != 0×0000) ||
/* See if stack checking has been enabled */
((opt & OS_TASK_OPT_STK_CLR) != 0×0000)) {
/* See if stack needs to be cleared */
#if OS_STK_GROWTH == 1
(void)memset(pbos, 0, stk_size * sizeof(OS_STK));
#else
(void)memset(ptos, 0, stk_size * sizeof(OS_STK));
#endif
}

psp = (OS_STK *)OSTaskStkInit(task, pdata, ptos, opt);
/* Initialize the task’s stack */
err = OS_TCBInit(prio, psp, pbos, id, stk_size, pext, opt);
if (err == OS_NO_ERR) {
OS_ENTER_CRITICAL();
OSTaskCtr++; /* Increment the #tasks counter */
OS_EXIT_CRITICAL();
if (OSRunning == TRUE) { /* Find HPT if multitasking has started */
OS_Sched();
}
} else {
OS_ENTER_CRITICAL();
OSTCBPrioTbl[prio] = (OS_TCB *)0; /* Make this priority avail. to others */
OS_EXIT_CRITICAL();
}
return (err);
}
OS_EXIT_CRITICAL();
return (OS_PRIO_EXIST);
}
#endif