（3）创建ROS工作空间和Package

ROS官方Create a WorkingSpace

ROS官方Create a ROS package

创建工作空间，并将环境变量设置到终端启动配置文件bashrc中

mkdir -p ～/catkin_ws/src
cd ~/caktin_ws/src
catkin_init_workspace
cd ~/catkin_ws
catkin_make
echo"export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:~/catkin_ws/src" >> ~/.bashrc
echo"source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc

这里如果没有最后两句，最常见的问题就是roscd、rosrun或roslaunch的时候，ROS经常找不到package或是可执行文件，希望大家在建立自己的工作空间后，就加入到bashrc中，把它当做一个流程化的操作。最后保证自己的～/.bashrc最后像这样就可以了。



创建package

语法规则：catkin_create_pkg <package_name> [depend1] [depend2] [depend3]

$ cd ~/catkin_ws/src

$ catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp

查看package的依赖项

$ rospack depends1 beginner_tutorials

$ rospack depends beginner_tutorials

另外，如果想单独编译某个package的时候

catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=“beginner_tutorials; package_name2”

编译全部package

catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=“ ”