ucos II 内核学习之三：任务调度

ucos II 内核学习之一 ：任务调度

学校的教学方式多是先让你学原理，再应用它。Muc21则不喜欢这种方式，依然记得在学校枯燥无味地学一大堆理论，更郁闷的是不知道是应用在什么地方。

Mcu21喜欢先学会用它了，然后再去了解它的原理。对ucos II也一样，当我用过之后，再去看它的内核，或许理解起来会更容易。

实现任务切换，需要调用函数OSSched()。

程序代码如下

void OSSched (void)

{

INT8U y;

OS_ENTER_CRITICAL();

if ((OSLockNesting | OSIntNesting) == 0) (1)

{ y = OSUnMapTbl[OSRdyGrp]; (2) OSPrioHighRdy = (INT8U)((y << 3) + OSUnMapTbl[OSRdyTbl[y]]);

if (OSPrioHighRdy != OSPrioCur) (3) { OSTCBHighRdy = OSTCBPrioTbl[OSPrioHighRdy]; (4) OSCtxSwCtr++; (5) OS_TASK_SW(); (6) }

}

OS_EXIT_CRITICAL();

}

其基本实现原理大致是先找出优先级最高的任务，OSTCBHighRdy指向优先级最高任务的任务控制块，接着调用宏OS_TASK_SW()，宏OS_TASK_SW()完成实质性任务切换工作。

下面具体了解下代码的作用。

1. 首先判断是不是在在中断子函数中调用，任务调度有没有上锁（1）

2. 如果不是在中断子函数中调用，并且任务调度没有上锁，找出就绪表中优先级最高的任务（2）

3. 检验这个优先级最高的任务是不是当前正在运行的任务，以此来避免不必要的任务调度（3）。

4. 如果不是，OSTCBHighRdy指向优先级最高的那个任务控制块OS_TCB（4）

5. OSCtxSwCtr加1，这个值是记录任务切换次数的。

6. 最后宏调用OS_TASK_SW()来完成实际上的任务切换，这个宏是我们在移植ucos II 时编写的。

任务切换很简单，由以下两步完成，将被挂起任务的微处理器寄存器推入堆栈，然后将较高优先级的任务的寄存器值从栈中恢复到寄存器中。在μC/OS-Ⅱ中，就绪任务的栈结构总是看起来跟刚刚发生过中断一样，所有微处理器的寄存器都保存在栈中。换句话说，μC/OS-Ⅱ运行就绪态的任务所要做的一切，只是恢复所有的CPU寄存器并运行中断返回指令。为了做任务切换，运行OS_TASK_SW(),人为模仿了一次中断。多数微处理器有软中断指令或者陷阱指令TRAP来实现上述操作。中断服务子程序或陷阱处理（Trap hardler），也称作事故处理（exception
handler），必须提供中断向量给汇编语言函数OSCtxSw()。OSCtxSw()除了需要OS_TCBHighRdy指向即将被挂起的任务，还需要让当前任务控制块OSTCBCur指向即将被挂起的任务，有关于OSCtxSw()的更详尽的解释。