制作Kinect体感控制小车教程 <一>

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                                       Kinect体感控制小车       

Kinect部分：

 购买KInect，这第一步就不多说了。因为Kinect二代出了之后，Kinect一代价格立刻降了不少，这对于初学者绝对是一个福音。几个月之前700多的Kinect一代，现在只需要400多了。有的Kinect交流群里面二手的都已经只卖100块钱了。

买回Kinect，之后就开始学习了。

     
一：硬件配置

一台电脑，当然内存越大越好(推荐2G或者以上)，处理器频率(2.66GHz及以上)越高越好。
Windows 7操作系统，以及支持Microsoft DirectX9.0c兼容的显卡
Kinect for Xbox360 Sensor（如果单买的话，自带有USB Power Adapter，如果是和Xbox360套装一起捆绑的话，因为Xbox主机能够直接为Kinect外设提供电源，所以没有电源，可能需要另买USB Power Adapter）
   但是，现在购买的Kinect已经不像几个月以前那样麻烦了，电源不需要专门购买Adapter了。一般都可以直接插在电源上。

PS：以前需要专门购买Adapter是因为，Kinect的供电是外国标准电源，与中国标准的220V，50HZ的民用电源不同，所以需要一个转换电源。

     二：软件配置

1. Visual Studio 2010 Express或者Visual Studio 2010专业版或其他版本

2. .NET Framework 4.0

3. Kinect for Windows SDK,最新版本为1.8版本，下载地址：http://www.microsoft.com/en-us/kinectforwindows/develop/overview.aspx

      三：安装步骤

     断开Kinect与电脑的连接；
    关闭Visual
Studio；

 
  安装SDK；

 
  安装完成后就可以识别Kinect，这是Kinect上面LED指示灯会变成绿色，就表示成功了；

以上三部分我是按照这个博文做下来的：http://www.cnblogs.com/yangecnu/archive/2012/03/30/KinectSDK_Geting_Started.html，内容非常详细，步骤也很清楚。

 
   之后按照这位大牛博主翻译的文章好好看几篇,跟着练习几篇之后，就可以开始进行我们的Kinect部分的处理了。

 
  Time Goes By，After Some Days , I Decide To Start
To Write My Program.

每次写这种程序，最好之前好好分析一下要用到哪些控件、哪些库，然后由简单入深一个一个学习完之后开始做。就我个人来说，我做东西不怎么喜欢系统得学习一样东西，比如要用到Visual
，可能有的人会买本Visual的书，一个章节一个章节得看下去，我感觉这样花时间而且记不住。所以用到什么学什么，这样蛮好的。

分析：

一共两大部分，Kinect识别部分和小车移动部分。小车部分基于Arduino，C。Kinect基于Visual，C#。

对于一个一无所知的人，我相信你不会做这个。。所以默认作者是一个入门了的geek。已经知道了解会用C和C#的小白。（这里说的会用，只要你会基本语法就可以了。）

对于我所说的由浅入深。很明显Kinect部分难于Arduino部分，所以体感小车从Arduino部分入手开始制作。

Arduino程序：
Aruidno如图：



即将用到的东西其实很少，六个普通的Digital引脚（用来控制电机驱动）。两个引脚给ENA，ENB（低电平有效，可控）。两个引脚给P0P1
(左轮) ， 还有两个给P2P3（右轮），分别控制左轮电机，右轮电机。

电机驱动如图：





下面简单的介绍一个怎么控制：

<span style="white-space:pre">	</span>ENA = 0 ; ENB = 0; P0 = 0; P1 = 1; P2 = 0; P3 = 1;        //前进。
ENA = 0 ; ENB = 0; P0 = 1; P1 = 0; P2 = 1; P3 = 0; 	   //后退。
ENA = 0 ; ENB = 0; P0 = 0; P1 = 1; P2 = 0; P3 = 0;	   //右转弯。
ENA = 0 ; ENB = 0; P0 = 0; P1 = 0; P2 = 0; P3 = 1;	   //左转弯。
ENA = 0 ; ENB = 0; P0 = 0; P1 = 0; P2 = 0; P3 = 0;	   //停止。

             

PS
： 由于机械臂比较重，所以选用的是坦克履带车。双电机驱动，一个电机控制一边的履带，通过差速转弯。关于差速转弯，可以通过PWM控制，在这里由于我不需要很高精度的控制，我选择的是一边转一边停的方式转弯。如果要精确控制的时候，还是要用到PWM控制的。

坦克履带车如图：



电机控制之外还要用到无线串口模块，通过波特率9600，功率15dbm，电压5V的无线串口，接收PC端发过来的数据。
无线串口如图：



例如程序：

Serial3.begin(9600);

Serial.begin(9600);

while(Serial3.avaliable() > 0)
{

str  = Serial3.read();

Serial.printnl(str);

}

之后对接收到的数据进行简单的Switch Case语句的处理。主要的算法处理在PC端，PC端识别手势骨骼之后，进行算法处理，最后总结归纳出五个字符，分别如下:

<span style="white-space:pre">	</span>L    ---    左拐
<span style="white-space:pre">	</span>R    ---    右拐
<span style="white-space:pre">	</span>S    ---    停止
<span style="white-space:pre">	</span>F    ---    前进
<span style="white-space:pre">	</span>H    ---    后退   （因为后面的体感机械臂中要用到B字符，所以就用H代替B作为后退指令）

接下来，写一下switch伪代码，相信大家都能写完这段程序，就不附源代码了：

switch(str)
{
case 'L':
{
左拐；
break;
}
case 'R':
{
右拐；
break;
}

case 'F':
{
前进；
break;
}
case 'H':
{
后退；
break;
}
case 'S':
{
停止；
break;
}
}

学完这两个部分：体感小车在程序方面，你就已经有能力完成小车了！是不是很快。So，用啥学啥，接下来可以开始干Kinect了。Arduino部分真的很简单，会C语音的人绝对可以天之内搞完。

我写的顺序都是根据我个人学习的顺序，可能在大家看来会比较乱，但是属实的记录了这个过程。望谅解。

这篇教程比较简单，Arduino端没什么难的地方。下一篇将着重介绍PC端的处理。
这段时间做东西而且上课比较累，更新会比较慢 　　 = 。 =
 
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