Opencv 里的solvePnP函数使用问题

今天使用opencv2.3的solvePnP，利用已知的平面四点坐标确定摄像头相对世界坐标系的平移和旋转。刚开始时候发现求解出来的参数根本不能用，有些参数达到10^8级别。后来在Opencv的yahoo group上看到有人讨论：这是由于solvePnP的参数rvec和tvec应该都是double类型的，若使用float类型则会出现错误（使用文档上根本没有提到这一点，而很多Opencv的参数都是float类型的，出错太常见了）。经过试验，发现确实如此。不过，这种方法的求解精度我还不确定。正在做一些验证。