Bullet的学习资源（用Doxygen生成API文档）

Bullet 全称 Bullet Physics Library，是著名的开源物理引擎（可用于碰撞检测、刚体模拟、可变形体模拟），这里将bullet的学习资源整理一下，希望能帮助入门者少走弯路。

看下wikipedia的介绍还是必要的：

http://en.wikipedia.org/wiki/Bullet_(software)

看完才知道，好多大片都用的Bullet做物理模拟，如电影《2012》，这应该能增加你对Bullet的兴趣吧。

官方网站：

http://bulletphysics.org/

下载Bullet：

https://code.google.com/p/bullet/downloads/list

最新版为2.82，下载的包里面有个Bullet_User_Manual.pdf，这是Bullet官方编写的手册，强烈推荐看完（共50页），里面介绍了 Bullet 的各个方面。

运行“../build/vs2010.bat”，将生成 VS 2010 工程，用 VS 2010 打开“../build/vs2010/0BulletSolution.sln”，可以从这里编译Bullet。另外这里也包含很多 Bullet Demos ，启动调试App_BasicDemo项目，你将看到如下界面：



ZX键缩放，鼠标右键可以发射方块。

API文档：

http://www.continuousphysics.com/Bullet/BulletFull/index.html

下载的Bullet包里没有离线API文档，我们可以用Doxygen自己手动生成，步骤如下：

下载并安装Doxygen和Graphviz，之后将“Graphviz安装目录\Graphviz2.36\bin”添加到环境变量Path；

打开Doxygen，从“文件”菜单打开Bullet包下的Doxyfile文件，之后点击run，如图：



运行完之后Bullet包下出现html文件夹，这就是离线的API文档啦：



不得不说的是，Bullet的API文档很简陋，大多数接口连一句注释都没有。

想要编写HelloWorld程序，可以参考Bullet Demo App_HelloWorld和App_BasicDemo，注意前者编译运行之后看不到图形结果，后者的Bullet场景构建其实和App_HelloWorld没差多少，如果你能找到代码所在的地方的话。官网上也有HelloWorld教程：

http://bulletphysics.org/mediawiki-1.5.8/index.php/Hello_World

我也会在接下来的文章里介绍Bullet的基本概念，以及构造基本物理模拟程序，敬请期待~

之后我推荐看官网的Tutorial Articles:

http://bulletphysics.org/mediawiki-1.5.8/index.php/Tutorial_Articles

更多资源，参见Wiki和Forum：

http://bulletphysics.org/mediawiki-1.5.8/index.php/Main_Page

http://www.bulletphysics.org/Bullet/phpBB3/

其他的入门资源好像也没有了，总之吧，Bullet的入门级学习资源很少，API文档又很简陋，Wiki里没几篇文章，就是这样。所以，乖乖的把Bullet_User_Manual.pdf看完吧，这是我觉得Bullet最好的入门材料了，又是官方出的，可以相信。

再往深学，就是碰撞检测，刚体模拟，可变形体模拟的理论了，可以找一些论文看看，尤其是Bullet推荐的几本书：

Realtime Collision Detection, Christer Ericson
http://www.realtimecollisiondetection.net/ Bullet uses the discussed voronoi simplex solver for GJK

Collision Detection in Interactive 3D Environments, Gino van den Bergen
http://www.dtecta.com also website for Solid collision detection library
Discusses GJK and other algorithms, very useful to understand Bullet

Physics Based Animation, Kenny Erleben
http://www.diku.dk/~kenny/ Very useful to understand Bullet Dynamics and constraints

另外推荐几个国际著名大学的基于物理的计算机动画的课程网站：

http://www.seas.upenn.edu/~cis563/

http://www.cs.cornell.edu/courses/cs5643/2013sp/

http://www.eng.utah.edu/~cs6660/

另外还有一个研究者整理了基于物理动画的相关论文：

http://www.physicsbasedanimation.com/