单片机下最小多任务程序

任务函数的书写:

void 函数名(void){//任务函数必须定义为无参数型

while(1){//任务函数不得返回,必须为死循环

//....这里写任务处理代码

task_switch();//每执行一段时间任务,就释放CPU一下,让别的任务有机会运行.

}

}

任务装载:

task_load(函数名,任务槽号)

装载函数的动作可发生在任意时候,但通常是在main()中.

要注意的是,在本例中由于没考虑任务换出,

所以在执行os_start()前必须将所有任务槽装满.

之后可以随意更换任务槽中的任务.

启动任务调度器: os_start(任务槽号) 调用该宏后,

将从参数指定的任务槽开始执行任务调度.

本例为每切换一次任务需额外开销个机器周期,用于迁移堆栈

#include <reg51.h>

/*============================以下为任务管理器代码============================*/

#define MAX_TASKS 3//任务槽个数.在本例中并未考虑任务换入换出,所以实际运行的任务有多少个,就定义多少个任务槽,不可多定义或少定义

unsigned char idata task_sp[MAX_TASKS]; //任务的栈指针

#define MAX_TASK_DEP 12 //最大栈深.最低不得少于个,保守值为.

//预估方法:以为基数,每增加一层函数调用,加字节.如果其间可能发生中断,则还要再加上中断需要的栈深.

//减小栈深的方法:1.尽量少嵌套子程序2.调子程序前关中断.

unsigned char idata task_stack[MAX_TASKS][MAX_TASK_DEP];//任务堆栈.

unsigned char task_id;//当前活动任务号

//任务切换函数(任务调度器)

void task_switch()

{

task_sp[task_id] = SP;

if(++task_id == MAX_TASKS)

task_id = 0;

SP = task_sp[task_id];

}

//任务装入函数.将指定的函数(参数)装入指定(参数)的任务槽中.如果该槽中原来就有任务,则原任务丢失,但

系统本身不会发生错误.

void task_load(unsigned int fn, unsigned char tid)

{

task_sp[tid] = task_stack[tid] + 1;

task_stack[tid][0] = (unsigned int)fn & 0xff;

task_stack[tid][1] = (unsigned int)fn >> 8;

}

//从指定的任务开始运行任务调度.调用该宏后,将永不返回.

#define os_start(tid) {task_id = tid,SP = task_sp[tid];return;}

/*============================以下为测试代码============================*/

unsigned char stra[3], strb[3];//用于内存块复制测试的数组.

//测试任务:复制内存块.每复制一个字节释放CPU一次

void task1()

{ //每复制一个字节释放CPU一次,控制循环的变量必须考虑覆盖

static unsigned char i;//如果将这个变量前的static去掉,会发生什么事?

i = 0;

while(1){//任务必须为死循环,不得退出函数,否则系统会崩溃

stra[i] = strb[i];

if(++i == sizeof(stra))

i = 0; //变量i在这里跨越了task_switch(),因此它必须定义为静态(static),否则它将会被其它进程修改,因为在另一个进程里也会用到该变量所占用的地址.

task_switch();//释放CPU一会儿,让其它进程有机会运行.如果去掉该行,则别的进程永远不会被调用到

}

} //测试任务:复制内存块.每复制一个字节释放CPU一次.

void task2()

{ //每复制一个字节释放CPU一次,控制循环的变量必须考虑覆盖

static unsigned char i;//如果将这个变量前的static去掉,将会发生覆盖问题.task1()和task2()会被编译器分配到同一个内存地址上,当两个任务同时运行时,i的值就会被两个任务改来改去

i = 0;

while(1){//任务必须为死循环,不得退出函数,否则系统会崩溃

stra[i] = strb[i]; if(++i == sizeof(stra))

i = 0; //变量i在这里跨越了task_switch(),因此它必须定义为静态(static),否则它将会被其它进程修改,因为在另一个进程里也会用到该变量所占用的地址.

task_switch();//释放CPU一会儿,让其它进程有机会运行.如果去掉该行,则别的进程永远不会被调 用到

}

} //测试任务:复制内存块.复制完所有字节后释放CPU一次.

void task3()

{ //复制全部字节后才释放CPU,控制循环的变量不须考虑覆盖

unsigned char i;//这个变量前不需要加static,因为在它的作用域内并没有释放过CPU

while(1){//任务必须为死循环,不得退出函数,否则系统会崩溃

i = sizeof(stra);

do{

stra[i-1] = strb[i-1];

}while(--i); //变量i在这里已完成它的使命,所以无需定义为静态.你甚至可以定义为寄存器型(regiter)

task_switch();//释放CPU一会儿,让其它进程有机会运行.如果去掉该行,则别的进程永远不会被调用到

}

}

void main()

{ //在这个示例里并没有考虑任务的换入换出,所以任务槽必须全部用完,否则系统会崩溃.

//这里装载了三个任务,因此在定义MAX_TASKS时也必须定义为

task_load(task1, 0);//将task1函数装入号槽

task_load(task2, 1);//将task2函数装入号槽

task_load(task3, 2);//将task3函数装入号槽

os_start(0);//启动任务调度,并从号槽开始运行.参数改为,则首先运行号槽.

//调用该宏后,程序流将永不再返回main(),也就是说,该语句行之后的所有语句都不被执行到.

}