【VxWorks系列】任务间同步与通信之消息队列

前文介绍过，信号量可以控制任务间的同步与互斥，那实际的任务间数据传递通信呢？VxWorks提供了消息队列来实现这个机制。消息队列的使用非常简单，通过如下这些API就可以满足需求：
创建消息队列：msgQCreate( )
删除消息队列：msgQDelete( )
发送消息：msgQSend( )
接收消息：msgQReceive( )
实际应用中，比较常见的是Server-Client模型，如下图所示，服务端任务提供接收的消息队列，客户端任务本身可以通过该消息队列向服务端发送请求，客户端任务也提供接收请求响应结果的消息队列，服务端收到请求后进行相应处理，然后可以通过客户端的消息队列返回执行结果。




VxWorks提供的消息队列功能还是比较强大的。
首先不管是发送还是接收的接口，都支持设置等待超时时间，这个还是想到有用的， 毕竟实际应用中，很多时候都并不想永久等待，而如果需要自己来实现这个超时时间的话还是会费点周折的。
其次，在发送消息时，有参数可以把消息指定为MSG_PRI_NORMAL或者MSG_PRI_URGENT，对Normal消息，发送时会加在队列的末尾，而对Urgent消息，则会加在队列头的位置。
另外，跟信号量类似，创建消息队列时，也有选项可以支持MSG_Q_FIFO或MSG_Q_PRIORITY，用法跟信号量类似，这里就不多作说明了。
而在VxWorks中，还有另一种机制，功能类似于消息队列，就是管道Pipe，我将在下一篇文章中介绍管道，大家到时能了解到管道的特点，以及跟消息队列的区别。