关于稳定物理关节的一次尝试

之前自己使用Unity3D引擎的关节结构制作了一套联动系统，来模拟装载机的前车架的活动。在只进行演示的前提条件下，关节联动结构工作的很好。但是，当涉及到碰撞发生时，整个物理关节结构的稳定性便出现了问题，会发生关节错位，甚至因碰撞而完全失灵的情况。

为了解决这个问题，自己想到了把物理系统与碰撞进行分离的方式。即负责处理碰撞的部分不具有刚体的属性，是纯图形的。而负责动作的部分，也就是物理系统，只负责把动作做到位，不牵扯碰撞的问题。然后将二者就行结合，具备绝对稳定性的图形部分处理碰撞，别且作为物理结构的子节点，跟随物理系统进行运动。可是在最终的实现上，出现了问题。作为孩子的碰撞效果也会作用到父亲，更重要的是，因为关节的存在，在发生碰撞时关节之间力的传导让原本的关节变形问题重现了出来。因此，这种方法宣告失败了。

如何能够处理好关节之间力的传导，如何把碰撞与物理在一定程度上实现分离，达到物理处理运动，图形处理碰撞的效果，自己还要继续思考，继续尝试。