The robot API &&How to add and use sensor.

The robot API
Robot的状态API
Robot的状态可以可通过访问以下继承于Agentclas的方法得到:
*boolean collisionDetected():如果agent碰撞到物体,返回true.
*int getCounter():返回模拟器已经执行难过的次数.
*double getOdometer():返回agents里程表的数据,即agents走了多少米.
*double getLifeTime():返回agent的存在多少”虚拟秒”
*void getCoords(Point3d coord):返回坐标,米为单位.

Robot的运动API
可以通过指定旋转速度和平均速度来控制robot的运动.
* void setRotationalVelocity(double rv):设置旋转速度,单位是弧度/秒.
* void setTranslationalVelocity(double tv):设置平均速度,单位是米/秒.
*double getRotationalVelocity():获取旋转速度,单位是弧度/秒.
*double getTranslationalVelocity():获取平均速度,单位是米/秒.
*void moveToStartPosition():把robot放置回它开始的位置

传感器

你能为robot装备以下传感器:
*声纳定位器(Sonars)
*缓冲器(Bumpers)
*摄像头(Camera)
*光线传感器(Lightsensor)

RobotFactoryclass提供的方法能容易地添加上述的传感器.

添加和使用缓冲器传感器
在使用缓冲器之前必须先添加进robot.可以在robot的构造函数里面使用RobotFactory类绑定RangeSensorBelt对象.下面的例子为robot添加8个声纳传感器.每个声纳传感器一定范围内的距离信息以及碰撞状态,当在声纳范围内检测到物体返回true.能通过方法hasHit和getMeasurement单独访问每个声纳传感器.下面的例子每20帧打印出所有声纳传感器的状态.

建立robot类MyRobot.java(也可是在之前的MyRobot基础上添加缓冲器)
代码如下:

public class MyRobot extends Agent {

RangeSensorBelt sonars;

public Robot(Vector3d position, String name) {
super(position, name);
sonars = RobotFactory.addSonarBeltSensor(this,8);  //添加8个声纳传感器
}

public void performBehavior() {
//every 20 frames
if (getCounter()%20==0){             //每20帧输出声纳传感器的状态
// print each sonars measurement
for (int i=0;i< sonars.getNumSensors();i++) {
double range = sonars.getMeasurement(i);
double angle = sonars.getSonarAngle(i);
boolean hit = sonars.hasHit(i);
System.out.println("Sonar at angle "+ angle +
"measured range ="+range+ " has hit something:"+hit);
}
}
}
}

编译:javac -classpath simbad.jar  MyProg.java MyEnv.java  MyRobot

运行:java -classpath simbad.jar:. MyProg

截图如下: