开源三维点云平台——PCL(Point Cloud Library)

如何在Windows環境中搭建PCL——Point Cloud Library開發環境

下載PCL的ALL_IN_ONE安裝包

使用CMake構建簡單實例
打開CMake界面程序,在文件夾下將CMakelist.txt文件直接拖到界面程序上運行即可

注意事項
在make的過程中要注意編譯器的版本,像我在Windows 7 64位 SP1 操作系統上裝了Visual Studio 2010，在configure時要選擇MSVC_10.0之類的選項,避免選擇MSVC_9.0等（如果你用的是Visual Studio 2008，用msvc_9.0是沒有錯的

如何快速構建PCL應用程序

使用CMake

編寫PCL代碼 包含PCL的頭文件，使用PCL的函數和數據結構構建簡易的界面實現可示化。
運行CMake_GUI
直接使用Configure 與Generate工具，你可以在界面上找到相應的按鈕。

行Visual Studio 調試程序
在使用CMake 編譯完成之后就生成了一個 Visual Studio 2010 解決方案當中有三個項目，其中兩個是輔助工程。

注意事項

使用Visual Studio

路徑構建
庫文件查找
調試運行
改正錯誤

庫文件與動態庫的配置

文件夾
Windows尋址方式

代碼剖析

PCL_Write

頭文件包含：iostream，pcd_io.h，point_type.h

數據類型： pcl父類，PointCloud模板類，PointXYZRGB點數據類。。。。 細節處理：

初始化點云結構
pcl::PointCloud cloud;

按照對應的數據要求填充cloud數據，像width，height，is_dense（是否稠密），通過resize函數應用相應的參數對數据進行更新。

cloud是一個PointCloud數據模板，可以通過更新其x，y，z，rgb屬性來更新殿云數據

數據文件輸出
最後用戶通過pcl的io接口中的savePCDFileASCII將數據以ASCII碼的形式存儲在pcd文件中

cloud_Viewer

這是一個查看有PCL_writer保存的pcd數據的Console程序從頭文件中我們就可以看到許多都包含了可眎化的元素，如visualization/cloud_viwer.h,pcl/io/io.h,pcl/io/pcd_io.h

pcl::visualization::PCLVisualizer

pcl::PointCloud::Ptr

pcl::io::loadPCDFile(string name, PointXYZRGB *cloud)

pcl::visualization::CloudViewer

showCloud(PointXYZRGB *cloud)方法

runOnVisualizationThread( void function() )

友情链接:(这两位讲得更细致)
               http://blog.csdn.net/lynnandwei/article/details/6913538
                                             http://blog.csdn.net/halfwet/article/details/6927682
这里有我编译好的可执行程序....只是一个console,见笑了....