ROS下opencv不能读取本地视频的解决方案

ROS下opencv不能读取本地视频的解决方案

因为项目需要，我需要把windows下的代码转移到ROS下，可是在转移的过程中，出现了一个非常让人头疼的问题，就是作测试的时候，ROS下的openCV不支持读取本地视频。找了很多方法。都解决不了，被逼无奈，只好到ROS官网去寻求答案。

这里是我发问的贴：http://answers.ros.org/question/1197/opencv-cant-be-used-in-ros，thanks to Eric Perko.
这里我把问题的详细情况在说下，希望对后来者一点帮助。
问题描述：ROS下OPENCV不能很好的读取摄像头或者本地视频。
问题根源：没有装ffmpeg,另外ROS默认的opencv也是不支持ffmpeg,1394,v4l等关于视频的接口。
问题解决方案：
第一，确认安装好ffmpeg,安装过程，我也写道我博客里，具体方法见http://blog.sina.com.cn/s/blog_661159d50100o7or.html
第二，修改ROS下opencv的Makefile文件，默认ros是装在/opt/ros/diamoadback/stacks/vision_opencv/opencv2下。/opt下文件，可以用sudo 修改，但是不好编译，所以我把vision_opencv拷贝我自己的stacks中，
比如 /opt/ros/diamoadback/stacks/vision_opencv/opencv2 :~$ sudo cp -fr vision_opencv ~/stacks
拷贝到home区后，修改makefile,比如：

CMAKE_ARGS = -D CMAKE_BUILD_TYPE=RELEASE / -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=`rospack find opencv2`/$(INSTALL_DIR) / -D BUILD_EXAMPLES=ON / -D BUILD_NEW_PYTHON_SUPPORT=ON / -D BUILD_SWIG_PYTHON_SUPPORT=OFF / -D WITH_FFMPEG=OFF / -D WITH_XINE=OFF / -D WITH_1394=OFF / -D WITH_V4L=OFF / -D BUILD_DOXYGEN_DOCS=OFF

修改为：

CMAKE_ARGS = -D CMAKE_BUILD_TYPE=RELEASE / -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=`rospack find opencv2`/$(INSTALL_DIR) / -D BUILD_EXAMPLES=ON / -D BUILD_NEW_PYTHON_SUPPORT=ON / -D BUILD_SWIG_PYTHON_SUPPORT=OFF / -D WITH_FFMPEG=ON / -D WITH_XINE=OFF / -D WITH_1394=ON / -D WITH_V4L=ON / -D BUILD_DOXYGEN_DOCS=OFF

然后 $ make
之后，重新编译$ rosmake 相应的package，就可以运行读取本地视频。