【原创】xenomai内核解析--xenomai与普通linux进程之间通讯XDDP(一)--实时端socket创建流程

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1.概述

上篇文章xenomai内核解析--实时IPC概述中介绍了RTIPC，从这篇文章开始开始深入xenomai内核，解析RTIPC的具体实现。

XDDP、IDDP和BUFP由于应用场景不一样，所以底层不一样，但也区别不大。XDDP用于xenomai任务与普通Linux任务通讯，提供两种方式，一种是每次读写作为一个数据报来操作，对应实时任务间的通讯方式IDDP；另一种为可以将多次读写的数据缓冲最后组成一个大的数据报发送，对应实时任务间的BUFP方式。所以解析了XDDP原理，那么IDDP和BUFP自然也就懂了,后面文章我也会简单说一下IDDP、XDDP。

需要先说明一下 XDDP几乎涉及了xenomai的所有关键组件，通过解析xenomai内核XDDP的实现源码，你会明白：

• xenomai内核： XDDP的详细实现。
• 实时设备驱动模型：RTDM是如何管理协议类设备的，应用是如何找到并使用具体的协议设备的（其实和Linux类似），如何为xenomai添加一个自定义协议设备等。

##　２.XDDP的使用注意事项

上篇文章已经介绍了具体的使用方法,linux端通过

read()、write()

/dev/rtp<minor>

/proc/xenomai/registry/rtipc/xddp/label

recvfrom()或read()

sendto()或write()

• XDDP 只能由xenomai应用(使用Libcobalt库编译)创建.
• 由于端口号与Linux端次设备号绑定,所以必须两边都关闭释放了才能再次使用同一个端口（可见文末总框图）。

下面我们就沿着这个流程到内核里面一探究竟，看看在内核里面，都创建了哪些数据结构，做了哪些事情。

3.解析socket函数

从调用socket()函数开始。对于xenomai实时程序，该函数不是直接就执行系统调用，而是由xenomai实时库libcobalt中实现，实时应用编译时会链接到该库。

/*xenomai-3.x.x\lib\cobalt\rtdm.c*/
COBALT_IMPL(int, socket, (int protocol_family, int socket_type, int protocol))
{
int s;
s = XENOMAI_SYSCALL3(sc_cobalt_socket, protocol_family,
socket_type, protocol);
if (s < 0) {
s = __STD(socket(protocol_family, socket_type, protocol));
}
return s;
}

从该函数可以看到，首先执行xenomai内核调用，如果xenomai系统调用返回负值，一种情况时产生了错误，另一种情况说明这些参数不是要实时内核提供服务的，接着才去调用标准库执行linux的系统调用。这就实现了同一接口也可以让linux提供服务。

创建socket的时候有三个参数，一个是

protocol_family

#define AF_UNIX 1/* Unix domain sockets */
#define AF_INET 2/* Internet IP Protocol */

对于xenomai，

protocol_family

/* Address family */
#define AF_RTIPC		111

/* Protocol family */
#define PF_RTIPC		AF_RTIPC

第二个参数是

socket_type

第三个参数是

protocol

常用的 Socket 类型有三种，分别是

SOCK_STREAM

SOCK_DGRAM

SOCK_RAW

enum sock_type {
SOCK_STREAM	= 1,
SOCK_DGRAM	= 2,
SOCK_RAW	= 3,
......
};

SOCK_STREAM

SOCK_DGRAM

SOCK_RAW

对于

socket_type

SOCK_DGRAM

protocol

enum {
/** Default protocol (IDDP) */
IPCPROTO_IPC  = 0,
IPCPROTO_XDDP = 1,
IPCPROTO_BUFP = 3,
IPCPROTO_MAX
};

其实xenomai提供的rtipc只作为实时进程间通讯，内部与linux socket一点关系都没有，从上就可以看出，仅是函数接口相同而已。

这一节，我们重点看

IPCPROTO_XDDP

sc_cobalt_socket

__rtdm_dev_socket()

/*kernel\xenomai\posix\io.c*/
COBALT_SYSCALL(socket, lostage,
(int protocol_family, int socket_type, int protocol))
{
return __rtdm_dev_socket(protocol_family, socket_type, protocol);
}
/*kernel\xenomai\rtdm\core.c*/
int __rtdm_dev_socket(int protocol_family, int socket_type,
int protocol)
{
struct rtdm_dev_context *context;
struct rtdm_device *dev;
int ufd, ret;

secondary_mode_only();

dev = __rtdm_get_protodev(protocol_family, socket_type);
......

ufd = __rtdm_anon_getfd("[rtdm-socket]", O_RDWR);
......
ret = create_instance(ufd, dev, &context);
......
if (dev->ops.socket) {
ret = dev->ops.socket(&context->fd, protocol);
......
}
......
ret = rtdm_fd_register(&context->fd, ufd);
......

return ufd;
}

secondary_mode_only()

先是根据

protocol_family

socket_type

xnkey_t

struct rtdm_device *__rtdm_get_protodev(int protocol_family, int socket_type)
{
struct rtdm_device *dev = NULL;
struct xnid *xnid;
xnkey_t id;
secondary_mode_only();

id = get_proto_id(protocol_family, socket_type);
mutex_lock(&register_lock);

xnid = xnid_fetch(&protocol_devices, id);
if (xnid) {
dev = container_of(xnid, struct rtdm_device, proto.id);
__rtdm_get_device(dev);
}
mutex_unlock(&register_lock);

return dev;
}

3.1 RTDM Protocol Devices

id类型为longlong，高32位为

protocol_family

socket_type

protocol_devices

static struct rb_root protocol_devices;

protocol_devices

Protocol Devices（协议类设备）

CharacterDevices(字符类设备)

protocol_devices

rtdm_dev_register()

protocol_devices

xenomai中实时进程间通讯RTDM设备rtipc及其rtipc_driver，在

drivers\xenomai\ipc\rtipc.c

static struct rtdm_driver rtipc_driver = {
.profile_info		=	RTDM_PROFILE_INFO(rtipc,
RTDM_CLASS_RTIPC,
RTDM_SUBCLASS_GENERIC,
1),
.device_flags		=	RTDM_PROTOCOL_DEVICE,
.device_count		=	1,
.context_size		=	sizeof(struct rtipc_private),
.protocol_family	=	PF_RTIPC,	/*地址族*/
.socket_type		=	SOCK_DGRAM,  /*socket类型*/
.ops = {
.socket		=	rtipc_socket,
.close		=	rtipc_close,
.recvmsg_rt	=	rtipc_recvmsg,
.recvmsg_nrt	=	NULL,
.sendmsg_rt	=	rtipc_sendmsg,
.sendmsg_nrt	=	NULL,
.ioctl_rt	=	rtipc_ioctl,
.ioctl_nrt	=	rtipc_ioctl,
.read_rt	=	rtipc_read,
.read_nrt	=	NULL,
.write_rt	=	rtipc_write,
.write_nrt	=	NULL,
.select		=	rtipc_select,
},
};

static struct rtdm_device device = {
.driver = &rtipc_driver,
.label = "rtipc",
};

从

rtipc_driver

rtdm_fd_ops

rtdm_fd_ops

rtipc_sendmsg()、rtipc_recvmsg（）

同样，如果需要自定义一个xenomai Protocol Devices，实现这些函数，为该设备设置好

protocol_family

socket_type

(protocol_family<<32) | socket_type

回到

__rtdm_dev_socket()

__rtdm_anon_getfd

[rtdm-socket]

[rtdm-socket]

rtdm_dumb_fops

int __rtdm_dev_socket(int protocol_family, int socket_type,
int protocol)
{
......
ufd = __rtdm_anon_getfd("[rtdm-socket]", O_RDWR);
......
......
ret = create_instance(ufd, dev, &context);
......
}

为什么要这样做呢？用户空间需要一个文件描述符来与内核rtdm_fd对应起来，ufd作为用户套接字socket，后面的代码会看到ufd成为红黑树上查找rtdm_fd的keyt_t，当使用socket接口对ufd操作时，到了内核里就会用ufd找到对应的rtdm_fd。但是直接对ufd使用read/write等操作是不允许的，所以还需要为ufd设置file_operation

rtdm_dumb_fops

rtdm_dumb_fops

static inline void warn_user(struct file *file, const char *call)
{
struct dentry *dentry = file->f_path.dentry;

printk(XENO_WARNING
"%s[%d] called regular %s() on /dev/rtdm/%s\n",
current->comm, task_pid_nr(current), call + 5, dentry->d_name.name);
}
static ssize_t dumb_read(struct file *file, char  __user *buf,
size_t count, loff_t __user *ppos)
{
warn_user(file, __func__);
return -EINVAL;
}

.....
const struct file_operations rtdm_dumb_fops = {
.read		= dumb_read,
.write		= dumb_write,
.poll		= dumb_poll,
.unlocked_ioctl	= dumb_ioctl,
};

接着调用

create_instance()

rtdm_dev_context

rtdm_dev_context

struct rtdm_dev_context {
struct rtdm_fd fd;

/** Set of active device operation handlers */
/** Reference to owning device */
struct rtdm_device *device;

/** Begin of driver defined context data structure */
char dev_private[0];
};

其中成员

fd

struct rtdm_fd

成员变量dev_private为私有数据的起始地址，至于设备的私有数据有多大，在rtdm_device用

context_size

sizeof(struct rtipc_private)

sizeof(struct rtdm_dev_context) + rtipc_driver->context_size

struct rtdm_fd

struct rtdm_fd {
unsigned int magic;  	/*RTDM_FD_MAGIC*/
struct rtdm_fd_ops *ops;	/*RTDM设备可用的操作,*/
struct cobalt_ppd *owner;	/*所属Process*/
unsigned int refs;			/*打开计数*/
int minor;
int oflags;
#ifdef CONFIG_XENO_ARCH_SYS3264
int compat;
#endif
struct list_head cleanup;
};

• magic fd的类型 RTDM_FD_MAGIC
• *ops 描述RTDM设备可用的操作。 这些处理程序由RTDM设备驱动程序（rtdm_driver）实现。
• *owner该rtdm_fd所属的应用程序。
• refs 记录该fd的引用次数，当为0时会触发执行

  ops->close()

• minor
• oflags
• cleanup

create_instance()

接着执行

ops.socket()

rtipc_socket()

rtdm_fd

protocol(IPCPROTO_XDDP)

if (dev->ops.socket) {
ret = dev->ops.socket(&context->fd, protocol);
......
}

static int rtipc_socket(struct rtdm_fd *fd, int protocol)
{
struct rtipc_protocol *proto;
struct rtipc_private *priv;
int ret;

if (protocol < 0 || protocol >= IPCPROTO_MAX)
return -EPROTONOSUPPORT;

if (protocol == IPCPROTO_IPC)
/* Default protocol is IDDP */
protocol = IPCPROTO_IDDP;

proto = protocols[protocol - 1];
if (proto == NULL)	/* Not compiled in? */
return -ENOPROTOOPT;

priv = rtdm_fd_to_private(fd);
priv->proto = proto;
priv->state = kmalloc(proto->proto_statesz, GFP_KERNEL);
......

xnselect_init(&priv->send_block);
xnselect_init(&priv->recv_block);

ret = proto->proto_ops.socket(fd);
......
return ret;
}

先看协议是不是xenomai支持的，如果协议类型为

IPCPROTO_IPC

IPCPROTO_IDDP

rtipc_protocol* proto

struct rtipc_protocol

rtipc_protocol

static struct rtipc_protocol *protocols[IPCPROTO_MAX] = {
#ifdef CONFIG_XENO_DRIVERS_RTIPC_XDDP
[IPCPROTO_XDDP - 1] = &xddp_proto_driver,
#endif
#ifdef CONFIG_XENO_DRIVERS_RTIPC_IDDP
[IPCPROTO_IDDP - 1] = &iddp_proto_driver,
#endif
#ifdef CONFIG_XENO_DRIVERS_RTIPC_BUFP
[IPCPROTO_BUFP - 1] = &bufp_proto_driver,
#endif
};

接着根据rtdm_fd得到

rtdm_dev_context

dev_private[0]

struct rtipc_private

struct rtipc_private {
struct rtipc_protocol *proto;
DECLARE_XNSELECT(send_block);//struct xnselect send_block
DECLARE_XNSELECT(recv_block);//struct xnselect recv_block
void *state;
};

• proto指向具体的rtipc_protocol
• send_block、send_block是链表，发送或接收阻塞时会插入该链表
• state 与

  dev_private[0]

  类似，指向不同协议所需的而外空间。对于XDDP说指向

  sizeof(struct xddp_socket)

  大小内存。

得到dev_private[0]后，强制类型转换为

structr tipc_private *priv

tipc_private

socket()

xddp_socket()

回到xddp socket():

static int xddp_socket(struct rtdm_fd *fd)
{
struct rtipc_private *priv = rtdm_fd_to_private(fd);
struct xddp_socket *sk = priv->state;

sk->magic = XDDP_SOCKET_MAGIC;
sk->name = nullsa;	/* Unbound */
sk->peer = nullsa;
sk->minor = -1;
sk->handle = 0;
*sk->label = 0;
sk->poolsz = 0;
sk->buffer = NULL;
sk->buffer_port = -1;
sk->bufpool = NULL;
sk->fillsz = 0;
sk->status = 0;
sk->timeout = RTDM_TIMEOUT_INFINITE;
sk->curbufsz = 0;
sk->reqbufsz = 0;
sk->monitor = NULL;
rtdm_lock_init(&sk->lock);
sk->priv = priv;

return 0;
}

在

xddp_socket()

struct xddp_socket

xddp_socket()

__rtdm_dev_socket()

rtdm_fd_register()

cobalt_ppd

int __rtdm_dev_socket(int protocol_family, int socket_type,
int protocol)
{
......
ret = rtdm_fd_register(&context->fd, ufd);
.....
return ufd;
}

int rtdm_fd_register(struct rtdm_fd *fd, int ufd)
{
struct rtdm_fd_index *idx;
struct cobalt_ppd *ppd;
spl_t s;
int ret = 0;

ppd = cobalt_ppd_get(0);
idx = kmalloc(sizeof(*idx), GFP_KERNEL);
......
idx->fd = fd;
......
ret = xnid_enter(&ppd->fds, &idx->id, ufd);
.....
return ret;
}

3.2 rtdm_fd_index

首先获取当前进程的

struct cobalt_ppd

struct rtdm_fd_index

rtdm_fd_index

ppd->fds

ppd->fds

将ufd与rtdm_fd联系起来以后，socket函数执行完毕，返回

ufd

完成各数据结构分配关系链接后，下一步就可以对该socket进行配置了。解析

setsockopt()

struct xddp_socket

struct cobalt_ppd

3.3 cobalt_ppd介绍

struct cobalt_ppd

struct cobalt_ppd {
struct cobalt_umm umm;
unsigned long mayday_tramp;
atomic_t refcnt;
char *exe_path;
struct rb_root fds;
};

• umm

  该进程内管理的一片内存池，当实时任务内核上下文需要分配内存时，就会从该区域中获取。

  在xenomai中为避免向linux分配内存影响实时性，xenomai采取的方式是，先向linux分配所需的一片内存，然后再由自己管理该内存的分配释放，管理该内存池的分配释放算法是实时可预测的，从而达到不影响实时性的目的。当实时任务内核上下文需要分配内存时，就会从该区域中获取。关于实时内存堆的管理,可查看本博客其他文章.

struct cobalt_umm {
struct xnheap heap;/*内存池*
atomic_t refcount; /*refcount是该片内存的使用计数*/
void (*release)(struct cobalt_umm *umm);/*release释放函数*/
};

• refcnt

  cobalt_ppd引用计数,释放的时候使用.

• fds

  是一棵红黑树,保存着该进程打开的实时驱动设备的文件描述符rtdm_fd,可以类比Linux中进程打开的文件描述符集，rtdm_fd结构上面说到过.

xenomai内核中另外两个个heap需要区分一下：

cobalt_kernel_ppd：

Cobalt_process.cobalt_ppd.cobalt_umm

struct cobalt_ppd

cobalt_heap:xenomai的系统内存池,XDDP数据缓冲区默认从该区域分配。

static int __init xenomai_init(void)
{
.......
ret = sys_init();
......
}

3.4 xddp_socket

接着看

struct xddp_socket

struct xddp_socket {
int magic;
struct sockaddr_ipc name;
struct sockaddr_ipc peer;

int minor;
size_t poolsz;
xnhandle_t handle;
char label[XNOBJECT_NAME_LEN];
struct rtdm_fd *fd;			/* i.e. RTDM socket fd */

struct xddp_message *buffer;
int buffer_port;
struct xnheap *bufpool;
struct xnheap privpool;/*非系统内存池*/
size_t fillsz;
size_t curbufsz;	/* Current streaming buffer size */
u_long status;
rtdm_lock_t lock;

nanosecs_rel_t timeout;	/* connect()/recvmsg() timeout */
size_t reqbufsz;	/* Requested streaming buffer size */

int (*monitor)(struct rtdm_fd *fd, int event, long arg);
struct rtipc_private *priv;
};

• magic

  用来区分该socket类型XDDP_SOCKET_MAGIC

• name

  绑定的rtipc套接字地址，

  peer

  表示目标端口。

• minor

  RTIPC端口号。

• privpool

  XDDP本地内存池,仅供xddp通讯使用，其大小为

  poolsz

  ，用户空间对该socket调用

  bind()

  前可通过

  setsocket()

  重复更其改大小，bind后无法更改。XDDP收发数据时的数据缓冲区可设置为从该区域分配，默认从xenomai的系统内存池cobalt_heap分配

• bufpool

  数据缓冲区内存池指针，表示从哪个内存池分配数据缓冲区内存，如果设置了 XDDP本地内存池

  privpool

  ，则指向

  privpool

  ，否则指向xenomai系统内存池cobalt_heap。

• timeout

  实时任务

  connect()/recvmsg()

  超时时间

• reqbufsz

  数据流缓冲区大小。

• fillsz

  ：缓冲区内的未读数据长度；

• status

  记录XDDP socket 是否bind等状态信息

• label

  设置该socket的label，设置label后linux端可通过label来与该socket通讯。

这些设置与具体应用息息相关，了解低层原理后，结合具体应用场景来配置xdpp，能更好地发挥XDDP的性能。

4.setsocketopt函数配置XDDP

空间调用

setsocketopt()

应用空间调用setsocketopt()来设置XDDP socktet,例如设置流缓冲区（XDDP_BUFSZ）大小1024字节。

streamsz = 1024
ret = setsockopt(s, SOL_XDDP, XDDP_BUFSZ,&streamsz, sizeof(streamsz));

与socket()函数一样，是libcobalt库中的函数：

/*lib\cobalt\rtdm.c*/
COBALT_IMPL(int, setsockopt, (int fd, int level, int optname, const void *optval,
socklen_t optlen))
{
struct _rtdm_setsockopt_args args = {
SOL_XDDP, XDDP_BUFSZ, (void *)&streamsz, 4
};
int ret;

ret = do_ioctl(fd, _RTIOC_SETSOCKOPT, &args);
if (ret != -EBADF && ret != -ENOSYS)
return set_errno(ret);

return __STD(s

与socket调用类似，先进行实时系统调用，如果参数非法,返回错误，才会转而尝试从glibc进行linux系统调用。在do_ioctl里直接进行实时系统调用

sc_cobalt_ioctl

static int do_ioctl(int fd, unsigned int request, void *arg)
{

pthread_setcanceltype(PTHREAD_CANCEL_ASYNCHRONOUS, &oldtype);
ret = XENOMAI_SYSCALL3(sc_cobalt_ioctl,	fd, request, arg);
pthread_setcanceltype(oldtype, NULL);
return ret;
}

实时系统调用

sc_cobalt_ioctl

kernel\xenomai\posix\io.c

COBALT_SYSCALL(ioctl, handover,
(int fd, unsigned int request, void __user *arg))
{
return rtdm_fd_ioctl(fd, request, arg);
}

int rtdm_fd_ioctl(int ufd, unsigned int request, ...)
{
struct rtdm_fd *fd;
fd = get_fd_fixup_mode(ufd);
....
va_start(args, request);
arg = va_arg(args, void __user *);
va_end(args);

set_compat_bit(fd);/*兼容32位应用处理*/
....
err = fd->ops->ioctl_rt(fd, request, arg);
...
rtdm_fd_put(fd);
....
return err;
}

第一个参数ufd是创建socket时返回的ufd，上一节已经与rtdm_fd联系起来，所以直接通过

get_fd_fixup_mode()

struct rtdm_fd

接着调用fd->ops->ioctl_rt，对于XDDP是

xddp_ioctl()

__xddp_ioctl

static int xddp_ioctl(struct rtdm_fd *fd,
unsigned int request, void *arg)
{
int ret;
......
ret = __xddp_ioctl(fd, request, arg);
}

return ret;
}

static int __xddp_ioctl(struct rtdm_fd *fd,
unsigned int request, void *arg)
{
struct rtipc_private *priv = rtdm_fd_to_private(fd);
struct sockaddr_ipc saddr, *saddrp = &saddr;
struct xddp_socket *sk = priv->state;
int ret = 0;

switch (request) {
COMPAT_CASE(_RTIOC_CONNECT): /*connect操作*/
ret = rtipc_get_sockaddr(fd, &saddrp, arg);
ret = __xddp_connect_socket(sk, saddrp);
break;

COMPAT_CASE(_RTIOC_BIND):/*bind操作*/
ret = rtipc_get_sockaddr(fd, &saddrp, arg);
.......
ret = __xddp_bind_socket(priv, saddrp);
break;

COMPAT_CASE(_RTIOC_GETSOCKNAME):/*获取socket name*/
ret = rtipc_put_sockaddr(fd, arg, &sk->name);
break;

COMPAT_CASE(_RTIOC_GETPEERNAME):/*获取socket name*/
ret = rtipc_put_sockaddr(fd, arg, &sk->peer);
break;

COMPAT_CASE(_RTIOC_SETSOCKOPT):/*配置socket*/
ret = __xddp_setsockopt(sk, fd, arg);
break;

COMPAT_CASE(_RTIOC_GETSOCKOPT):/*获取socket配置*/
ret = __xddp_getsockopt(sk, fd, arg);
break;

case _RTIOC_LISTEN: /*不支持*/
ret = -EOPNOTSUPP;
break;
case _RTIOC_SHUTDOWN:
ret = -ENOTCONN;
break;
......
}
return ret;
}

__xddp_ioctl

__xddp_setsockopt

static int __xddp_setsockopt(struct xddp_socket *sk,
struct rtdm_fd *fd,
void *arg)
{
int (*monitor)(struct rtdm_fd *fd, int event, long arg);
struct _rtdm_setsockopt_args sopt;
struct rtipc_port_label plabel;
struct timeval tv;
rtdm_lockctx_t s;
size_t len;
int ret;

ret = rtipc_get_sockoptin(fd, &sopt, arg);
......
if (sopt.level == SOL_SOCKET) {
switch (sopt.optname) {
case SO_RCVTIMEO:
ret = rtipc_get_timeval(fd, &tv, sopt.optval, sopt.optlen);
........
sk->timeout = rtipc_timeval_to_ns(&tv);
break;
......
}
return ret;
}

switch (sopt.optname) {

case XDDP_BUFSZ:/*配置buf size*/
........
break;

case XDDP_POOLSZ:   /*设置POOLSZ大小 */
........
break;

case XDDP_MONITOR: /*设置 monitor 函数(仅内核应用支持)*/
......
break;

case XDDP_LABEL:/*设置 label*/
......
break;

default:
ret = -EINVAL;
}
return ret;
}

4.1 设置timeout

根据传入的第2、3个参数来决定配置什么，先判断是否是设置

connect()/recvmsg()

4.2 设置流缓冲区大小：

上面说到XDDP提供了流缓冲功能，可以将多次发送的数据累积后作为整个数据包发送。XDDP_BUFSZ就是用来设置该缓冲区的最大大小的。

case XDDP_BUFSZ:
ret = rtipc_get_length(fd, &len, sopt.optval, sopt.optlen);
if (ret)
return ret;
if (len > 0) {
len += sizeof(struct xddp_message);
if (sk->bufpool &&
len > xnheap_get_size(sk->bufpool)) {/*大于可分配内存,返回错误*/
return -EINVAL;
}
}
rtdm_lock_get_irqsave(&sk->lock, s);
sk->reqbufsz = len;
if (len != sk->curbufsz &&
!test_bit(_XDDP_SYNCWAIT, &sk->status) &&
test_bit(_XDDP_BOUND, &sk->status))
ret = __xddp_resize_streambuf(sk); //多次分配，释放原来的然后从xnheap 重新分配
rtdm_lock_put_irqrestore(&sk->lock, s);
break;

首先从用户空间得到要设置的缓冲区大小保存到变量len，整个缓冲区为

struct xddp_message

struct xnpipe_mh

struct xddp_message

struct xnpipe_mh {
size_t size;
size_t rdoff;
struct list_head link;
};
struct xddp_message {
struct xnpipe_mh mh;
char data[];
};

由于默认从cobalt_heap中分配缓冲区内存，应用需要的缓冲区大小可能大于cobalt_heap的大小，所以建议先设置XDDP本地内存池，然后再配置缓冲区大小。

4.3 设置 XDDP使用的内存池

上面介绍过成员变量，sk->bufpool 数据缓冲区内存池指针，表示从哪个内存池分配数据缓冲区内存，如果设置了 XDDP本地内存池privpool，则指向privpool ，否则指向xenomai系统内存池cobalt_heap。下面看设置 XDDP本地内存池privpool：

case XDDP_POOLSZ:
ret = rtipc_get_length(fd, &len, sopt.optval, sopt.optlen);
......
cobalt_atomic_enter(s);
if (test_bit(_XDDP_BOUND, &sk->status) ||
test_bit(_XDDP_BINDING, &sk->status))
ret = -EALREADY;
else
sk->poolsz = len;
cobalt_atomic_leave(s);
break;

同样处理传入的参数，将要设置的内存池大小保存到len，判断该socket是否已经bind，因为privpool管理的内存是在bind操作时才真正分配的，现在只是先记录需要分配的大小。如果已经bind是不能再修改带大小的。

4.4 设置XDDP label

除了使用固定端口外，还可通过设置xddp的socket label，linux可通过label来和该 XDDP socket通讯，设置label后bind时其RTIPC端口是系统自动分配的：

case XDDP_LABEL:
if (sopt.optlen < sizeof(plabel))
return -EINVAL;
if (rtipc_get_arg(fd, &plabel, sopt.optval, sizeof(plabel)))
return -EFAULT;
cobalt_atomic_enter(s);
if (test_bit(_XDDP_BOUND, &sk->status) ||
test_bit(_XDDP_BINDING, &sk->status))
ret = -EALREADY;
else {
strcpy(sk->label, plabel.label);
sk->label[XNOBJECT_NAME_LEN-1] = 0;
}
cobalt_atomic_leave(s);
break;

先进行参数检查，然后将label拷贝到

sk->label[]

到此针对 xddp 的setsocketopt操作解析完毕，大部分操作为配置

xddp_socket