Stanford doggo的组成和Odrive和无刷电机的控制方法
2020-07-14 06:07
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1.Stanford doggo的机器结构组成
Stanford doggo的整体外观是类似狗的形状
主要由五部分组成:
(1).构架:机器人的构架非常简单。有两个喷水,4mm碳纤维板在每边,连接两个 1/32“5052铝板金属零件。这些钣金零件被水射流切割,然后用手折叠起来
(2).腿部:Doggo具有四个SCARA风格的2DOF腿,每个腿是一个五杆机构和两个上面的环节是同轴驱动。
(3).接缝(关节):对于每个接头,有两个深沟球轴承相互堆叠在一起,并有一个肩部螺栓穿过他们和螺纹进入对立的环节。
(4).脚:机器人的脚是我们用3D打印的2部分模具制成的硅橡胶制品。
(5).电子产品:四个v3.5、48V ODrive,一个Teensy 3.5,一个Sparkfun BNO080 IMU和一个5mW Xbee
其中驱动每条腿的同轴机构绝对是机器人最复杂的机械部件。这也是最麻烦的。它的工作方式是两个TMotorMN 5212电机安装在碳纤维侧板上。(两个轴承,以容纳外部同轴管。)两台电机通过16T滑轮和48T滑轮之间的6mm宽、3mm节距GT2皮带将功率传递给同轴轴。
2.原生控制硬件Odrive和无刷电机的控制方法
(1):自定义二进制UART协议来发送和接收数据
(2):无刷电机一般是三段法
1预定位 : 预定为就是强制给某一相通电一段时间,让电机定位到这个位置。
2 启动:就是逐步的强制换相,当然要有个加速的过程,使电机转起来。
3 进入闭环反馈:就是实现无刷电机平稳启动
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