gazebo&ROS URDF 名词解释
2020-05-08 21:12
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连杆(link)标签的属性,参考书籍P416
<link name=” base”/> <joint name="fixed" type="fixed"> <parent link="base"/> <child link="link1"/> </joint> <link name="link1"> <collision> <origin xyz="0 0 0.25" rpy="0 0 0"/> <geometry> <box size="0.1 0.1 0.5"/> </geometry> </collision> <visual> <origin xyz="0 0 0.25" rpy="0 0 0"/> <geometry> <box size="0.1 0.1 0.5"/> </geometry> <material name="black"/> </visual> <inertial> <origin xyz="0 0 0.25" rpy="0 0 0"/> <mass value="1"/> <inertia ixx="1.0" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="1.0" iyz="0.0" izz="1.0"/> </inertial> </link> <link33>: 连杆的可视化、碰撞和惯性信息设置 <collision>: 设置连杆的碰撞计算的信息 <visual>: 设置连杆的可视化信息 <inertial>: 设置连杆的惯性信息 <mass>: 连杆重量(单位:kg)的设置 <inertia>: 惯性张量(Inertia tensor34)设置 <origin>: 设置相对于连杆相对坐标系的移动和旋转 <geometry>: 输入模型的形状。提供box、cylinder、sphere等形态,也可以导入COLLADA (.dae)、STL(.stl)格式的设计文件。在<collision>标签中,可以指定为简单的形态来减少计算时间 <material>: 设置连杆的颜色和纹理
关节(joint)标签的属性
<joint name=” joint2” type=” revolute”> <parent link="link2"/> <child link="link3"/> <origin xyz="0 0 0.5" rpy="0 0 0"/> <axis xyz="0 1 0"/> <limit effort="30" lower="-2.617" upper="2.617" velocity="1.571"/> </joint> <joint35>: 与连杆的关系和关节类型的设置 <parent>: 关节的父连杆 <child>: 关节的子连杆 <origin>: 将父连杆坐标系转换为子连杆坐标系 <axis>: 设置旋转轴 <limit>: 设置关节的速度、力和半径(仅当关节是revolute或prismatic时)
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