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gazebo&ROS URDF 名词解释

2020-05-08 21:12 405 查看

连杆(link)标签的属性,参考书籍P416

<link name=” base”/>
<joint name="fixed" type="fixed">
<parent link="base"/>
<child link="link1"/>
</joint>
<link name="link1">
<collision>
<origin xyz="0 0 0.25" rpy="0 0 0"/>
<geometry>
<box size="0.1 0.1 0.5"/>
</geometry>
</collision>
<visual>
<origin xyz="0 0 0.25" rpy="0 0 0"/>
<geometry>
<box size="0.1 0.1 0.5"/>
</geometry>
<material name="black"/>
</visual>
<inertial>
<origin xyz="0 0 0.25" rpy="0 0 0"/>
<mass value="1"/>
<inertia ixx="1.0" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="1.0" iyz="0.0" izz="1.0"/>
</inertial>
</link>

<link33>: 连杆的可视化、碰撞和惯性信息设置
<collision>: 设置连杆的碰撞计算的信息
<visual>: 设置连杆的可视化信息
<inertial>: 设置连杆的惯性信息
<mass>: 连杆重量(单位:kg)的设置
<inertia>: 惯性张量(Inertia tensor34)设置
<origin>: 设置相对于连杆相对坐标系的移动和旋转
<geometry>: 输入模型的形状。提供box、cylinder、sphere等形态,也可以导入COLLADA (.dae)、STL(.stl)格式的设计文件。在<collision>标签中,可以指定为简单的形态来减少计算时间
<material>: 设置连杆的颜色和纹理
关节(joint)标签的属性
<joint name=” joint2” type=” revolute”>
<parent link="link2"/>
<child link="link3"/>
<origin xyz="0 0 0.5" rpy="0 0 0"/>
<axis xyz="0 1 0"/>
<limit effort="30" lower="-2.617" upper="2.617" velocity="1.571"/>
</joint>

<joint35>: 与连杆的关系和关节类型的设置
<parent>: 关节的父连杆
<child>: 关节的子连杆
<origin>: 将父连杆坐标系转换为子连杆坐标系
<axis>: 设置旋转轴
<limit>: 设置关节的速度、力和半径(仅当关节是revolute或prismatic时)
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