STM32F103RCT6 实验代码之 HC-SR04超声波测距
2020-04-23 09:08
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实验简介:
实验采用HC-SR04模块进行测距,使用STM32F103RCT6单片机进行控制,用串口上传到PC端。
HC-SR04模块简介:
HC-SR04模块有四个引脚分别是:VCC GND Trig Echo
①VCC接到单片机的5V接口。
②GND接到单片机的GND。
③采用IO口TRIG触发测距,给至少10us的高电平信号,模块自动发送8个40khz的方波,自动检测是否有信号返回。
④有信号返回,通过IO口ECHO输出一个高电平,高电平持续的时间就是超声波从发射到返回的时间。测试距离=(高电平时间*声速(340M/S))/2。
模块使用:
一个控制口发一个10us以上的高电平,就可以在接收口等待高电平输出。一有输出就可以开定时器计时,当此口变为低电平时就可以读定时器的值,此时就为此次测距的时间,可以算出距离。
代码部分主要采用正点原子的输入捕获代码改动。
采用单片机PA6引脚输出10us高电平
采用了PB8(TIM4_CH3)引脚计算时间。
输入捕获部分:
#include "timer.h" #include "usart.h" #include "sys.h" //定时器4通道3输入捕获配置 TIM_ICInitTypeDef TIM4_ICInitStructure; void TIM4_Cap_Init(u16 arr,u16 psc) { GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure; NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure; RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4, ENABLE); //使能TIM4时钟 RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE); //使能GPIOB时钟 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8; //PB8 清除之前设置 GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPD; //PB8 输入 GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure); GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_8); //PB8 下拉 //初始化定时器4 TIM4 TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //设定计数器自动重装值 TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc; //预分频器 TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1; //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //TIM向上计数模式 TIM_TimeBaseInit(TIM4, &TIM_TimeBaseStructure); //根据TIM_TimeBaseInitStruct中指定的参数初始化TIMx的时间基数单位 //初始化TIM2输入捕获参数 TIM4_ICInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_3; TIM4_ICInitStructure.TIM_ICPolarity = TIM_ICPolarity_Rising; //上升沿捕获 TIM4_ICInitStructure.TIM_ICSelection = TIM_ICSelection_DirectTI; TIM4_ICInitStructure.TIM_ICPrescaler = TIM_ICPSC_DIV1; //配置输入分频,不分频 TIM4_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 0x00;//IC1F=0000 配置输入滤波器 不滤波 TIM_ICInit(TIM4, &TIM4_ICInitStructure); //中断分组初始化 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM4_IRQn; //TIM4中断 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 2; //先占优先级2级 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0; //从优先级0级 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //IRQ通道被使能 NVIC_Init(&NVIC_InitStructure); //根据NVIC_InitStruct中指定的参数初始化外设NVIC寄存器 TIM_ITConfig(TIM4,TIM_IT_Update|TIM_IT_CC3,ENABLE);//允许更新中断 ,允许CC1IE捕获中断 TIM_Cmd(TIM4,ENABLE ); //使能定时器4 } u8 TIM4CH3_CAPTURE_STA=0; //输入捕获状态 u16 TIM4CH3_CAPTURE_VAL; //输入捕获值 //定时器5中断服务程序 void TIM4_IRQHandler(void) { if((TIM4CH3_CAPTURE_STA&0X80)==0)//还未成功捕获 { if (TIM_GetITStatus(TIM4, TIM_IT_Update) != RESET) { if(TIM4CH3_CAPTURE_STA&0X40)//已经捕获到高电平了 { if((TIM4CH3_CAPTURE_STA&0X3F)==0X3F)//高电平太长了 { TIM4CH3_CAPTURE_STA|=0X80;//标记成功捕获了一次 TIM4CH3_CAPTURE_VAL=0XFFFF; }else TIM4CH3_CAPTURE_STA++; } } if (TIM_GetITStatus(TIM4, TIM_IT_CC3) != RESET)//捕获1发生捕获事件 { if(TIM4CH3_CAPTURE_STA&0X40) //捕获到一个下降沿 { TIM4CH3_CAPTURE_STA|=0X80; //标记成功捕获到一次上升沿 TIM4CH3_CAPTURE_VAL=TIM_GetCapture3(TIM4); TIM_OC3PolarityConfig(TIM4,TIM_ICPolarity_Rising); //CC1P=0 设置为上升沿捕获 }else //还未开始,第一次捕获上升沿 { TIM4CH3_CAPTURE_STA=0; //清空 TIM4CH3_CAPTURE_VAL=0; TIM_SetCounter(TIM4,0); TIM4CH3_CAPTURE_STA|=0X40; //标记捕获到了上升沿 TIM_OC3PolarityConfig(TIM4,TIM_ICPolarity_Falling); //CC1P=1 设置为下降沿捕获 } } } TIM_ClearITPendingBit(TIM4, TIM_IT_CC3|TIM_IT_Update); //清除中断标志位 }
输入捕获.h文件
#ifndef __TIMER_H #define __TIMER_H #include "sys.h" void TIM4_Cap_Init(u16 arr,u16 psc); #endif
GPIO PA6输出部分:
#include "gpio.h" void gpio_Init(void) { GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE); //使能PA端口时钟 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6; //LED0-->PA.6 端口配置 GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; //推挽输出 GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; //IO口速度为50MHz GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); //根据设定参数初始化GPIOA.6 }
GPIO PA6 .h部分
#ifndef __LED_H #define __LED_H #include "sys.h" void gpio_Init(void);//初始化 #endif
main函数:
#include "delay.h" #include "usart.h" #include "stm32f10x.h" #include "timer.h" #include "sys.h" #include "gpio.h" extern u8 TIM4CH3_CAPTURE_STA; //输入捕获状态 extern u16 TIM4CH3_CAPTURE_VAL; //输入捕获值 int main(void) { float temp=0; NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);// 设置中断优先级分组2 delay_init(); //延时函数初始化 uart_init(9600); //9600 gpio_Init(); TIM4_Cap_Init(0XFFFF,72-1); //以1Mhz的频率计数 while(1) { GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_6); //PA.6 输出高 delay_us(10); GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_6); //PA.6 输出低 delay_ms(10); if(TIM4CH3_CAPTURE_STA&0X80)//成功捕获到了一次高电平 { temp=TIM4CH3_CAPTURE_STA&0X3F; temp*=65536; //溢出时间总和 temp+=TIM4CH3_CAPTURE_VAL; //得到总的高电平时间 temp=temp*170*0.0001; printf("distance:%f cm\r\n",temp); //打印总的高点平时间 TIM4CH3_CAPTURE_STA=0; //开启下一次捕获 } delay_ms(500); } }
实现效果:
最后两行数据是被手挡住了才出现的
代码压缩包:HC-SR04代码
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