您的位置:首页 > 编程语言 > MATLAB

ROS 与 Matlab/Simulink联合仿真测试(1)

2019-10-23 11:51 2521 查看
版权声明:本文为博主原创文章,遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议,转载请附上原文出处链接和本声明。 本文链接:https://blog.csdn.net/gophae/article/details/102698756

Matlab 提供了很多实例, 我们通过以下这个实例来解释以下在线仿真的方式:
open_system(‘robotROSConnectToRobotExample’);
在MATLAB中打开这个实例:

打开是这个样子的,为了更好地演示如何来做在线仿真,我们把上面的部分拿出去,放在另一个新的simulink里面。上面的部分就是在模拟发送机器人的控制命令,通过publish模块发出。

下面的部分则是subscribe模块,来接受机器人那边的信息,并plot出来。

从 “Simulink Library Browser” 中的 “Robotics system toolbox” 选项卡中, 将" Publish block" 块拖放到模型中。双击该块。进行如下操作:

然后继续将 Blank Message块拖放到模型中。双击该块,如下配置:

对于bus assignment , 做如下配置:

在 receive 部分,做如下配置:

点开bus select, 会有默认的设置如下:

最后记得定下步长:

运行前打开模拟器:
ExampleHelperSimulinkRobotROS

然后点击publish模块运行,再点击subscribe模块影响,模拟器中的小车就会动起来了:

内容来自用户分享和网络整理,不保证内容的准确性,如有侵权内容,可联系管理员处理 点击这里给我发消息
标签: