版权声明：原创不易，转载请注明出处。 https://blog.csdn.net/weixin_42237429/article/details/90300846

本次创建两个节点，一个收，一个发。

先在 catkin_ws/src/learning_communication/src 功能包下建两个 .cpp 文件，分别命名talker.cpp 、listener.cpp

（1）编写发布器节点

打开talker.cpp文件，复制如下内容

[code]/**
* 该例程将发布chatter话题，消息类型String
*/

#include <sstream>
#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"

int main(int argc, char **argv)
{
// ROS节点初始化
ros::init(argc, argv, "talker");

// 创建节点句柄
ros::NodeHandle n;

// 创建一个Publisher，发布名为chatter的topic，消息类型为std_msgs::String
ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msgs::String>("chatter", 1000);

// 设置循环的频率
ros::Rate loop_rate(10);

int count = 0;
while (ros::ok())
{
// 初始化std_msgs::String类型的消息
std_msgs::String msg;
std::stringstream ss;
ss << "hello world " << count;
msg.data = ss.str();

// 发布消息
ROS_INFO("%s", msg.data.c_str());
chatter_pub.publish(msg);

// 循环等待回调函数
ros::spinOnce();

// 按照循环频率延时
loop_rate.sleep();
++count;
}

return 0;
}

（2）编写订阅器节点

打开listener.cpp文件，复制如下内容

[code]/**
* 该例程将订阅chatter话题，消息类型String
*/

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"

// 接收到订阅的消息后，会进入消息回调函数
void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
{
// 将接收到的消息打印出来
ROS_INFO("I heard: [%s]", msg->data.c_str());
}

int main(int argc, char **argv)
{
// 初始化ROS节点
ros::init(argc, argv, "listener");

// 创建节点句柄
ros::NodeHandle n;

// 创建一个Subscriber，订阅名为chatter的topic，注册回调函数chatterCallback
ros::Subscriber sub = n.subscribe("chatter", 1000, chatterCallback);

// 循环等待回调函数
ros::spin();

return 0;
}

（3）编译节点

在 learning_communication 文件夹里面的 CMakeLists.txt 文件末尾加入几条语句:

[code]include_directories(include ${catkin_INCLUDE_DIRS})

add_executable(talker src/talker.cpp)
target_link_libraries(talker ${catkin_LIBRARIES})

add_executable(listener src/listener.cpp)
target_link_libraries(listener ${catkin_LIBRARIES})

这会生成两个可执行文件, talker 和 listener,具体在：~/catkin_ws/devel/lib/learning_communication 中

编译节点：

[code]cd ~/catkin_ws/

[code]catkin_make

 编译成功如下：

（4）运行节点

启动ROS

[code]roscore

在不同终端中输入：

[code] rosrun learning_communication talker

[code] rosrun learning_communication listener

可以看到两个终端显示如下，表示一个发，一个收：