Ubuntu16.04+PCL1.8源码编译安装详解及遇到的问题
2019-01-14 20:00
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PCL官网:http://www.pointclouds.org
一、安装依赖项
[code]sudo apt-get update sudo apt-get install git build-essential linux-libc-dev sudo apt-get install cmake cmake-gui sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev libusb-dev libudev-dev sudo apt-get install mpi-default-dev openmpi-bin openmpi-common sudo apt-get install libflann1.8 libflann-dev sudo apt-get install libeigen3-dev sudo apt-get install libboost-all-dev sudo apt-get install libvtk5.10-qt4 libvtk5.10 libvtk5-dev sudo apt-get install libqhull* libgtest-dev sudo apt-get install freeglut3-dev pkg-config sudo apt-get install libxmu-dev libxi-dev sudo apt-get install mono-complete sudo apt-get install qt-sdk openjdk-8-jdk openjdk-8-jre
注:部分依赖项本机上之前可能已经安装过,在编译过程中可能会因为版本兼容问题报错。
二、下载源码
在GitHub上选择需要的版本下载。
[code]wget https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/archive/pcl-1.8.1.tar.gz
三、安装PCL
① 解压
[code]tar xvf pcl-pcl-1.8.1.tar.gz
② 进入文件夹
[code]cd pcl-pcl-1.8.1
③ 新建一个中间文件夹
[code]mkdir build && cd build
④ 构建编译系统
[code]cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release ..
⑤ 编译
[code]make -j8
⑥ 安装
[code]make install
至此,PCL安装完成!安装步骤很简单,但是在安装过程中可能会出现很多错误。
四、 安装过程中出现的部分问题
① cmake过程中出现的错误
问题:libboost版本不兼容
解决方案:重新安装对应版本的libboost
[code]# 官网寻找需要libboost的版本:https://www.boost.org/users/history/ # 安装过程 tar xvf boost_1_58_0.tar.gz cd boost_1_58_0 ./bootstrap.sh ./b2 install
安装完成,重新cmake
[code]cd build rm -rf * cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release ..
② 编译过程中出现的错误
错误如图所示,这是因为依赖项版本不兼容的问题。报错提示所需要的openssl版本是1.0.0。但是本机已经存在其他版本的openssl,因此要先删除原来的版本并重新安装1.0.0版本的openssl。
1、先查看下当前是哪个版本的openssl
[code]# 查看当前openssl版本 $ openssl version OpenSSL 1.0.2g 1 Mar 2016
anaconda自带的openssl好好像会有冲突,所以也要注释掉anaconda的环境变量。
2、可以看到当前版本是1.0.2, 因此先将原来的版本卸载
[code]# 卸载openssl $ sudo apt remove openssl
3、重新安装openssl1.0.0
[code]# 官网下载源码 wget https://www.openssl.org/source/old/1.0.0/openssl-1.0.0s.tar.gz # 解压 tar xvf openssl-1.0.0s.tar.gz # 进入目录 cd openssl-1.0.0s # 运行可执行脚本并指定安装路径 ./config --prefix=安装路径 # 编译 make -j8 # 安装 make install
4、进入build文件夹重新编译
[code]make clean make -j8
参考链接:
① http://www.pointclouds.org/documentation/tutorials/compiling_pcl_posix.php
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