teb_local_planner安装及使用

       在机器人导航实验时，传统的navigation里的路径规划策略性能不佳。在尝试了teb_local_planner后，发现机器人导航性能得到非常大的提升。虽然teb_local_planner是局部规划的plugin，但是其能根据实际的环境情况实时更新全局路径，使得机器人的运动将十分只能。

       teb_local_planner的详尽资料（包括安装及导航，参数调节等）请参考其ros官方文档：http://wiki.ros.org/teb_local_planner、http://wiki.ros.org/teb_local_planner/Tutorials。teb_local_planner的github源码：https://github.com/rst-tu-dortmund/teb_local_planner。在此简要介绍teb_local_planner的安装使用经历。

        teb_local_planner将navigation里的base_local_planner替换，故其作用机制和base_local_planner一样为ros的plugin机制。plugin的使用可以参考：http://www.cnblogs.com/W-chocolate/p/4328725.html。

        

        teb_local_planner的安装步骤如下（注意ros为kenetic版）：

        1、安装依赖：

              rosdep install teb_local_planner

              (曾在indigo版本采用此种方式安装依赖未成功，需要在源码中package.xml以及CMakeList.txt中筛选出缺少的依赖并安装)

         2、从github上下载源码：https://github.com/rst-tu-dortmund/teb_local_planner

         3、放入工作空间的/src文件夹中

        4、catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=“源码存放的文件夹名字”（单独编译teb_local_planner）

               编译需要较长的编译时间（我在树莓派上的编译时间近2小时）

         5、查看teb_local_planner的plugin是否安装完成

              rospack plugins --attrib=plugin nav_core

              如果能查询到teb_local_planner，则表明以及准备就绪。

       值得一提的是，teb_local_planner源码中关于plugin的配置文件均已写好，直接编译源码就能完成plugin的注册及插入，非常方便。

      

        teb_local_planner使用方法和base_local_planner一样，接下来简要介绍。默认已熟悉ros的navigation的使用。

         1、新建teb_local_planner配置文件teb_local_planner_params.yaml

              在此我偷了个懒，直接从tutorials中下载：

              git clone https://github.com/rst-tu-dortmund/teb_local_planner_tutorials.git 

              在/cfg中找到所需的teb_local_planner_params.yaml。由于使用机器人odom为差动模式的，故选取diff_drive中的。

        2、将teb_local_planner_params.yaml和navigation中其他的配置文件（如costmap_common_params.yaml等）放在一起，方便查阅调用。个人习惯如此，也可以不放在一起。

         3、在启动navigation的launch文件中load上述配置文件

<node pkg="move_base" type="move_base" respawn="false" name="move_base" output="screen">
...
<rosparam file="$(find my_robot_name_2dnav)/base_local_planner_params.yaml" command="load" />
...
</node>

         4、在启动navigation的launch文件中声明base_local_planner采用先前注册的plugin

<node pkg="move_base" type="move_base" respawn="false" name="move_base" output="screen">
...
<param name="base_local_planner" value="teb_local_planner/TebLocalPlannerROS" />
...
</node>

                当然也可以选择在move_base_params.yaml中声明。

          5、启动navigation，在rviz中将三条path调出来，即可观察机器人导航过程中规划路径的变化。

       此外，可以通过rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure动态调节参数使机器人导航性能达到最佳。关于参数调节的方法请参考其ros官方文档。实际使用的经历来看，采用从teb_local_planner_tutorials下载下来的默认参数达到的性能已经远优于原始navigation中的路径规划算法的性能。我认为teb_local_planner的应用价值非常大。

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