基于工厂模式的 无人机连接方式（ tcp、串口）

1，当前 与无人机的通信无外乎两种：
tcp：涉及到参数为ip与端口。用于正式的数据交互。
串口：涉及到的参数为端口号与波特率，因为串口其他参数相对固定，并且端口号可以与VID绑定，所以串口可固定参数为VID与波特率。串口一般用于调试使用。
而真正的使用过程中，通用的函数大致分为四种。连接、断开、收数据、发数据。因此可将此两种方式利用工厂模式进行封装，用户设置好参数，即可随时切换两种使用方式。大致设置如下：



2，工厂模式实现
（1）定义 纯虚基类，声明 三个public函数，用于连接、断开、发送数据。并声明一个信号，用于数据的接收。
class PVCORESHARED_EXPORT AbstractLinkProduct:public QObject{

Q_OBJECT

public:

AbstractLinkProduct();

virtual ~AbstractLinkProduct();//虚 析构函数

public:

virtual bool connect()=0;

virtual void disConnect()=0;

virtual void sendData(const char*buff,qint64 size)=0;

signals:

void bytesReceived(const char*buff,qint64 size);

};

（2），声明 具体的串口 和tcp 实现类
//串口连接

class SerialLink:public AbstractLinkProduct{

Q_OBJECT

public:

SerialLink(QString _VID="",QString _baud="");

virtual ~SerialLink();

private:

SerialThread *serialThread;

public:

virtual bool connect();

virtual void disConnect();

virtual void sendData(const char*buff,qint64 size);

};

//tcp,dup连接

class SocketLink:public AbstractLinkProduct{

Q_OBJECT

public:

SocketLink(QString _ip="",QString _port="", QAbstractSocket::SocketType type=QAbstractSocket::TcpSocket);

virtual ~SocketLink();

private:

PVSocket* socket;

QAbstractSocket::SocketType socketType;

public:

virtual bool connect();

virtual void disConnect();

virtual void sendData(const char*buff,qint64 size);

};

（3），不同对象的实现
class PVCORESHARED_EXPORT AbstractLinkFactory{

public:

AbstractLinkFactory();

virtual ~AbstractLinkFactory();

public:

virtual AbstractLinkProduct* createProduct(LinkParameter link) = 0;

};

class PVCORESHARED_EXPORT LinkFactory:public AbstractLinkFactory{

public:

LinkFactory();

~LinkFactory();

public:

AbstractLinkProduct* createProduct(LinkParameter link);

};

AbstractLinkProduct* LinkFactory::createProduct(LinkParameter link){

AbstractLinkProduct* temp = NULL;

switch(link.type)

{
    case TypeSerial:
temp = new SerialLink(link.vid,link.baud);
break;
case TypeTcp:
temp = new SocketLink(link.ip,link.port,QAbstractSocket::TcpSocket);
break;
case TypeUdp:
temp = new SocketLink(link.ip,link.port,QAbstractSocket::UdpSocket);
break;
default:
break;
}
return temp;
}


（4），连接 参数 由界面设置 传入，结构体如下
struct LinkParameter

{

LinkType type;

//串口设置

QString vid;

QString baud;

//网络设置

QString ip;

QString port;

};

3，使用方式
（1），传入 连接参数，并绑定 信号与槽，进行数据的接收
factory = new LinkFactory();

product = factory->createProduct(link);

QObject::connect(product,SIGNAL(bytesReceived(const char*,qint64)),this,SLOT(sl_bytesReceived(const char*,qint64)),Qt::DirectConnection);

assert(product);

（2）连接或者断开
bool MainboardPVW4::connect()

{

heartbeat=0;

try

{

return product->connect();

}

catch(const std::exception&exp)

{

qDebug()<<"MainboardPVW4::connect()->Exception encountered"<<exp.what()<<endl;

}

}

void MainboardPVW4::disConnect()

{

product->disConnect();

}

（3）用户 只需设置一次关键参数，即可随便切换连接方式。代码中在 数据解析处 可针对收到的数据进行具体的解析。