PCL初探(零) ：opencv3.4.0 + qt5.9.1+ pcl1.8.1 + vtk7.1.1的安装

附：

- 文中提到的路径名请酌情修改

安装opencv

1、安装opencv依赖库，终端输入

sudo apt-get install build-essential
sudo apt-get install cmake git libgtk2.0-dev pkg-config libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev
sudo apt-get install python-dev python-numpy libtbb2 libtbb-dev libjpeg-dev libpng-dev libtiff-dev libjasper-dev libdc1394-22-dev
sudo apt-get install libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev libv4l-dev liblapacke-dev
sudo apt-get install libxvidcore-dev libx264-dev
sudo apt-get install libatlas-base-dev gfortran
sudo apt-get install ffmpeg

2、 从github下载opencv压缩文件并解压到本地

https://github.com/opencv/opencv

3、在解压后的文件夹中新建build文件夹

cd  ~/opencv
mkdir build

4、进入build文件夹进行编译与建立并安装库

cd build
cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=Release -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local ..
make -j2  #选择合适的线程数
sudo make install

5、opencv安装完毕

Boost和Eigen3、flann等的安装

一些必需的依赖库

sudo apt-get install libboost1.58-all-dev
sudo apt-get install libeigen3-dev
sudo apt-get install libgl1-mesa-dev
sudo apt-get install libxt-dev
sudo apt-get install libflann-dev
sudo apt-get update

qt5安装

从qt官网下载安装程序，记得选择open source

在文件所在目录打开终端，提升文件权限，并按照索引完成安装，安装过程中根据需要选择合适的qt版本，完成后可将qt-creator锁定到启动栏

chmod +x qt-creator-opensource-linux-x86_64-4.4.1.run   #文件名换成刚下载的对应版本
./qt-creator-opensource-linux-x86_64-4.4.1.run

VTK7.1.1

从http://www.vtk.org/download/下载VTK并解压，在vtk文件夹同级目录下（同级目录！）新建立VTK-bucd VTK-build

cmake -DVTK_QT_VERSION:STRING=5
-DQT_QMAKE_EXECUTABLE:PATH=/home/mini/software/Qt/5.9.1/gcc_64/bin/qmake    \
-DVTK_Group_Qt:BOOL=ON    \
-DCMAKE_PREFIX_PATH:PATH=/home/mini/software/Qt/5.9.1/gcc_64/lib/c make     \
-DBUILD_SHARED_LIBS:BOOL=ON      \
/home/mini/software/Vtk/VTK-7.1.1
sudo make
sudo make installtk

若使用vtk6.3进行编译，编译过程中出现找不到qtwebkitwidgets的情况，在qt5.1-5.5之后，qt删除了该文件，请换用低版本qt或高版本vtk

PCL

1、在github下载压缩包并解压

https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/releases

2、在PCL文件夹中新建build文件夹准备进行编译

mkdir build
cd build
cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=RELEASE ..
sudo make -j2
sudo make install

3、检查PCL是否安装成功

新建demo文件夹（合适的地方）

将pcl–>doc->tutorials->content->sources->cloud_viewer文件夹下的cloud_viewer.cpp 和CMakeLists。txt拷贝到demo中

在demo文件夹下打开终端

cmake -DVAR=VALUE.
make

若生成可执行文件cloud_viewer且运行后出现下面图片则安装成功



congratulate.