Ubuntu 16.04 LTS 安装RealSense R200 驱动以及SDK配置+QT+OpenCV

一、安装列表

1）CMake 3.8.2

2）RealSense 驱动

3）RealSense SDK

4）QT

5）OpenCV

二、具体步骤

1.CMake 3.8.2安装

1）下载cmake-3.8.2.tar.gz : https://cmake.org/download/



2) 在主文件夹下新建tools/文件夹，将cmake-3.8.2.tar.gz解压之后放在tools/中，为了防止出现权限不足问题，直接对文件更改权限：

解压：

sudo tar -zxvf cmake-3.8.2.tar.gz

赋权限：

sudo chmod -R 777 cmake-3.8.2

3)a安装gcc-c++:

sudo apt-get install build-essential

或者直接执行这两条命令

sudo apt-get install gcc
sudo apt-get install g++

4)执行以下命令：

sudo ./bootstrap
sudo make
sudo make install

5)查看是否安装成功以及安装版本：

cmake --version

如果出现以下信息：



证明安装成功。

2.RealSense 驱动安装：

Note： USB接口必须为3.0
内核版本>4.4.0
本系统为 Ubuntu 16.04.3，如果安装步骤上有所不同，请参照英文版教程：

https://github.com/IntelRealSense/librealsense/blob/master/doc/installation.md 对应版本安装。

1)先确定内核版本：

uname -r

如果>=4.4.0-50的版本就可以继续向下进行了，否则需要升级你的Ubuntu内核。

2）安装一些依赖：

sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev pkg-config libgtk-3-dev

3）安装glfw3库：

sudo apt-get install libglfw3-dev

4）下载驱动安装包：

git clone https://github.com/IntelRealSense/librealsense[/code] 
5）进入该文件夹

cd librealsense/


6)在 librealsense 文件夹下执行

sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade && sudo apt-get dist-upgrade


7）进入下载的 librealsense 路径下，执行如下：

$ mkdir build

$ cd build

$ cmake ../

$ cmake ../ -DBUILD_EXAMPLES=true

$ make && sudo make install


8)在 librealsense 文件夹下安装Video4Linux视频内核驱动，注意不要插上RealSense R200摄像头。

在librealsense的路径下执行：

sudo cp config/99-realsense-libusb.rules /etc/udev/rules.d/
sudo udevadm control --reload-rules && udevadm trigger


安装Openssl库：

sudo apt-get install libssl-dev


编译配置文件：

./scripts/patch-realsense-ubuntu-xenial.sh


提示完成后，插上RealSense，再执行：

sudo dmesg | tail -n 50


可无失败信息则可验证安装驱动成功。

此时可进入/usr/local/lib中查看或者librealsense下的example文件夹下，执行：

./cpp-capture.cpp


出现RealSense拍摄的图像即成功！



注意：如果不能找到cpp-capture.cpp文件，则通过此链接下载对应文件：

https://codeload.github.com/IntelRealSense/librealsense/zip/v1.12.1

按照上述步骤重新进行编译，并在build/example中寻找cpp-capture.cpp文件，并执行。

3.RealSense SDK安装：
英文安装教程：

https://software.intel.com/sites/products/realsense/intro/getting_started.html

1）: Setting up the repository

Adding repository:

$ echo 'deb "http://realsense-alm-public.s3.amazonaws.com/apt-repo" xenial main' | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/realsense-latest.list
$ sudo apt-key adv --keyserver keys.gnupg.net --recv-key D6FB2970
$ sudo apt update


2）安装 Samples和Runtime

sudo apt install librealsense-samples beignet-opencl-icd


所有都安装到/usr/bin，如rs_slam_tutorial_1_gui

3）其他可选的安装：

安装 Utilities install

$ sudo apt install librealsense-utils
$ cpp-capture


4) 安装 kit 环境：

sudo apt install librealsense-object-recognition-dev librealsense-persontracking-dev librealsense-slam-dev


创建Samples：

$ sudo apt install build-essential git cmake libjpeg-dev libopencv-dev
$ git clone http://github.com/IntelRealSense/realsense_samples $ cd realsense_samples
$ mkdir build
$ cd build
$ cmake ..
$ make


其他可安装选项列表：

librealsense1

librealsense-dev

librealsense-sdk0

librealsense-sdk-dev

librealsense-sdk-logger

librealsense-sdk-logger-dev

librealsense-sdk-projection0

librealsense-sdk-projection-dev

librealsense-object-recognition0

librealsense-object-recognition-dev

librealsense-persontracking0

librealsense-persontracking-dev

librealsense-slam2

librealsense-slam-dev

4.QT安装：
方法一：

sudo apt-get install cmake qt5-default qtcreator


等待安装完成即可

方法二：

下载好源文件：qt-opensource-linux-x64-5.7.1.run

赋权限并安装：

chmod -R 777 qt-opensource-linux-x64-5.7.1.run
./qt-opensource-linux-x64-5.7.1.run


接着等着安装完成即可。

5. OpenCV3.3.1安装
1）安装一些基本的支持包：

sudo apt-get install build-essential
sudo apt-get install cmake git libgtk2.0-dev pkg-config libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev
sudo apt-get install python-dev python-numpy libtbb2 libtbb-dev libjpeg-dev libpng-dev libtiff-dev libjasper-dev libdc1394-22-dev


2）下载openCV

OpenCV下载链接：https://opencv.org/

将OpenCV解压到目录，创建build文件并进入：

mkdir build
cd build


配置opencv

cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=Release -D MAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local ..


这里安装在/usr/local目录

进行编译

make


漫长的等待之后安装opencv库

sudo make install


至此opencv3就安装完了，到/usr/local/include下可以看到opencv的头文件，到/usr/local/lib下可以看到opencv的库文件

注意，安装完QT以及OpenCV之后，在运行.cpp文件时，注意.pro文件中的配置问题。