stm32的systick（系统滴答定时器）

systick定时器

    SysTick定时器被捆绑在NVIC中，用于产生SYSTICK异常。
       以前，大多数操作系统需要一个硬件定时器来产生操作系统需要的滴答中断，来作为整个系统的时基。For example，为多个任务许以不同数目的时间片，确保没有一个任务能霸占系统；或者把每个定时器周期的某个时间范围赐予特定的任务等，还有操作系统提供的各种定时功能，都与这个滴答定时器有关。
       因此，需要一个定时器来产生周期性的中断，而且最好还让用户程序不能随意访问它的寄存器，以维持OS“心跳”的节奏。
Cortex-M3处理器内部包涵了一个简单的定时器。因为所有的CM3芯片都带有这个定时器，软件在不通CM3器件间的移植工作得以简化。该定时器的时钟源可以是内部时钟（Fclk，CM3上的自由运行时钟），或者是外部时钟（CM3处理器上的STclk信号）。不过，STclk的具体来源则由芯片设计者决定，因此不同产品之间的时钟频率可能会大不相同，需要检视芯片的datasheet来决定选择什么作为时钟源。
  Systick定时器能产生中断，CM3为它专门开出一个异常类型，并且在向量表中有它的一席之地。它使OS与其他系统软件在CM3器件间的移植变得简单多了，因为在所有的CM3产品间对其处理都是想同的。
  4个寄存器控制SysTick定时器，如下
typedef struct
/* structure type to access the System Timer*/
{
_IOM uint32_t CTRL;
_IOM uint32_t LOAD;
_IOM uint32_t VAL;
_IM    uint32_t CALIB; /*不常用*/
}SysTick_Type;
     
     

     
              
               
                
校准值寄存器提供了这样一个解决方案：它使OS即使在不同的CM3产品上运行，也能产生恒定的SysTick中断频率。最简单的作法是：直接把TENMS的值写入重装载寄存器（RELOAD），这样一来，只要没突破系统极限，就能做到每10ms来一次SysTick异常。
实际配置：
  SysTick_CLKSourceConfig(SysTick_CLKSource_HCLK_Div8); 这一句把systick的时钟选择为 外部时钟，8分频。假设外部晶振是8M，倍频至72M，那么SysTick的时钟就是9Mhz，也就是SysTick的计数器VAL每减去1，就代表时间过去了1/9us。那么，计算在72Mhz的时钟频率下，延时1ms，我们需要72Mhz/8000个systick时钟周期；延时1us，我们则需要72Mhz/8000
000个systick时钟周期。