用STM32自制APM四轴飞行器

Maple Lite User manual

基于flymaple项目修改而来，重新设计原理图，陀螺仪更换为mpu6050，完全兼容上位机Mission Planner，功能与APM完全保持一致，主控芯片采用stm32f103rct6，256k flash、64k ram，无外扩flash，移植后的代码、原理图、pcb原件，BOM完全托管于Github，欢迎关注我的github

Overview

1.      搭建编译环境

2.      获取源码

3.      编译固件

4.      使用J-flash通过jtag口烧写固件

5.      使用串口工具测试硬件

6.      串口连接Mission Planner

7.      使用Mission Planner设置飞行参数

8.      连接接收机、电调动力装置进行试飞

 

搭建编译环境

关于环境的搭建这里不做详细描述，大致可以分为以下步骤：

1.      安装虚拟机（VMware + ubuntu）

2.      配置交叉编译工具（arm-none-eabi-）

3.      安装git版本控制器

关于上述详细步骤可以在谷歌度娘上寻找详细教程

获取源码

1.      使用网页打开https://github.com/ShilinGuo520/flystm32_ardupilot



2.      克隆该项目到本地



将github上的工程克隆到本地



克隆完成后的目录文件

编译固件

1.      到libmaple/目录下运行make jtag生成maple的库文件

2.      到ardupilot/ ArduCopter/目录下运行make flymaple

3.      编译完成后将在/tmp/ArduCopter.build/目录下生成

ArduCopter.elf

ArduCopter.eep

ArduCopter.hex（可以直接烧写）

 

关于编译，可以直接运行./make_sh.sh 将自动完成上述步骤，并且生成ArdCopte.bin到当前目录，ArdCopre.bin文件是纯二进制文件不含带地址信息，在烧时需要手动添加地址

使用J-flash通过jtag口烧写固件

关于J-Flash如何安装这里不做详细描述，可以在谷歌百度上寻找详细答案

1.      将maple-lite与jlink使用SW模
4000
式连接，并且供电





2.      打开并且配置J-Flash为SW下载模式



3.      烧写固件（将编译生成的ArduCopter.hex或者ArduCopter.bin拖入J-Flash工具）



4.      输入F7工具自动下载固件



5.      固件下载成功，断开连接

使用串口工具测试硬件

1.      将maple-lite通过串口连接到PC





2.      使用串口工具连接maple-lite



上图是由于进入了正常启动流程，通信内容为Mavlink的非ASCII码的输出，所以显示为乱码，对maple-lite重新上电，并且在5s内输长按空格键，将进入命令行模式：



3.      在命令行模式下输入test，进入test

 


4.      选择相应的测试项目进行测试（主要测试项为：baro、compass、ins）

这里以ins为例：



可以看到首先进行初始化，然后输出对应的值，晃动maple-lite值会随之变化，表示Gyro传感器工作正常，其他硬件测试方法类似，测试完成后进行MissionPlanner连接前需要重新上电

串口连接Mission Planner

硬件测试完成后，接下来使用Mission Planner连接maple-lite，硬件连接和上述方法一样

1.      打开Mission Planner，选择串口号、设置波特率





2.      点击CONNECT连接maple-lite



连接过程中的读取参数，在连接完成后，可以看到参数显示、ins输出

使用Mission Planner设置飞行参数

上述连接完成后，即可进行飞行参数设置、compass校准、ins校准（目前还存在bug）、遥控器校准等，使用方法和APM完全一样

连接接收机、电调动力装置进行试飞

1.      接线说明（参考下图）：



2.      SW调试下载接口（参考下图）：



附：装机图



配置：

机架：F550机架

GPS：ublox-7M

电机：飓风2212 980Kv

电调：好赢 10A 无EBC输出

电池：5200mA 3S

视频链接：
http://v.youku.com/v_show/id_XMjY4MzAwNjk3Ng==?spm=a2h3j.8428770.3416059.1 http://v.youku.com/v_show/id_XMjY4MzAwNjU0OA==?spm=a2h3j.8428770.3416059.1