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学习ros wiki 中rqt的使用随手记录(二)

2017-03-26 16:23 941 查看
这些是由ROS的desktop-full debian软件包提供的手动维护的rqt插件列表。 对于完整的自动生成的列表,请参阅对应的元包。

ROS 后端工具(rqt_common_plugins)
rqt_common_plugins 的元包参考:http://wiki.ros.org/rqt_common_plugins
   

    1.Action组 

     Action Type Browser  Python语言编写   用于浏览系统上可用的ROS操作。通过使用rqt_msg,输出格式与它和rqt_srv统一。 请注意,此插件上显示的操作是存储在计算机上的操作,而不是rqt实例连接到的ROS核心上的操作。

    2.Configuration组
     Dynamic Reconfigure  python  使用dynamic_reconfigure的参数编辑器,计划rosbag的集成。这个rqt插件成功改进以前的dynamic_reconfigure的GUI(reconfigure_gui),并提供了可以通过对dynamic_reconfigure的访问查看和编辑参数的方法。这个插件非常好用,可以在线调试机器人的参数,它不会更改yaml文件中的内容,试好参数再修改,不需要反复的关启机器人。
     Launch (experimental阶段) python  轻松查看本地文件系统中的所有launch文件及其中的所有节点,并且决定节点的开始和结束,还可以在launch文件开始节点前修改文件中的ARG元素值。(注:教程中给的例子是用KDE和Gnome编辑的)
     与roslaunch的不同:如这里所述,roslaunch不保证节点以任何顺序开始运行。 然而,在rqt_launch中,节点按.launch文件中的顺序启动(仍然不意味着每个进程按照启动顺序完成初始化过程 - 这取决于它们需要多少时间)。

    3.Introspection(内省)组
     Node Graph  python  节点可视化ROS计算图的GUI插件,它的组件是通用的,所以你想实现图形表示的其他包可以依赖于这个pkg(使用rqt_dep找出依赖的pkgs,rqt_dep本身也依赖于rqt_graph)。
     在indigo版本中,roscpp和rospy可以测量每个话题连接的某些统计信息(有关详细信息,请参阅话题)。必须事先启用:rosparam set enable_statistics true  之后,rqt_graph将自动使用统计信息注释ROS图。(注:rqt_graph 不会自动更新统计注释,需要点击刷新按钮)
     Package Graph  python   rqt_dep  提供了一个用来可视化包和堆栈的ROS依赖图的GUI插件。在顶端的输入框内写入你想看到的名字,eg sensor_msgs。其中,红色:光标处于打开状态;蓝色的是你搜索依赖关系。绿色是直接依赖于“红色”pkg。
     Top / Process Monitor(监视)  python   rqt_top  一个类似于Ubuntu System Monitor的进程监视实用程序,它只显示有关ROS进程的信息。

    4.Logging(日志)组
     Bag  python rqt_bag  提供一个查看和播放ROS包文件的GUI插件(类似于rxbag的功能)。
     rqt_bag 是一个记录和管理包文件的应用,主要可以显示包的信息内容、显示图像信息(可选地作为时间线上的缩略图)、绘制消息值的可配置时间序列、发布/记录关于所选话题的消息、将时间范围内的消息导出到新包。rqt_bag可以通过插件机制来扩展。 核心插件包含在rqt_common_plugins元文件包中的rqt_bag_plugins软件包中。
     主窗口显示一个表示包含在话题中的包文件中的消息流的时间线。
     从记录的包文件播放时需要发布ROS话题:右键单击要发布的话题的名称,然后选择‘发布’。重新发布的时候不要忘记使用仿真时间,及节点初始化之前将use_sim_time参数设置为真。再次点击第一个按钮(红色圆形),记录结束。
     此GUI 插件上的时间轴显示在bag文件中存储的时间戳。 此时间戳可能与消息的头文件时间戳(如果有)不同,例如。 rosbag record 存储已接收的消息的时间。右键时间线将打开一个菜单,其中包含打开详细消息视图、选择要显示缩略图的话题、管理重新发布消息以及将一段时间范围的消息导出到另一个包的选项。可以通过在时间线顶部的时间范围上拖动光标来选择数据的子集。 此选择用于任何消息视图,例如绘图视图。
     工具栏从左到右的工具功能依次为:1记录模式,2加载文件,3保存当前选中区域到文件包,4将播放头移动到时间轴的开始处,5快退或慢速播放,6播放/停止,7快进/慢退,8将播放头移动到时间轴的结尾处,9放大,10缩小,11reset zoom level to full bag(重置到原大小),12toggle thumbnail display(切换缩略图显示)
     在窗口的底部是一个状态栏:从左至右依次显示的是1后台任务进度,2播放头的时间位置,3人类可读的时间形式,4从时间轴开始的经过时间(以秒为单位),5当前播放速度
    消息视图显示有关紧靠时间轴播放头位置(垂直红线)之前的消息的信息。消息数据类型确定哪些消息视图可用。每个消息视图都有一个工具栏,用于将播放头向前移动到主题上的下一条消息,回到上一条消息,或者包中的第一条和最后一条消息。
     每个话题都有一个显示消息原始视图的选项(右键)。 此外,还可以使用以下键盘快捷键:Ctrl-A--选择消息中的所有字段   Ctrl-C---将所选字段复制到剪贴板
     Console  python  rqt_console提供了一个显示和过滤ROS消息的GUI插件
     rqt_console是rqt软件包中的一个查看器,它显示正在发布到rosout的消息。 它会随着时间收集消息,并允许您更详细地查看消息,并允许您通过各种方式过滤消息。
     列表视图显示所有消息,并实时更新。该列表显示rosout广播出的roslib / Log中的所有信息:
     message:用户指定的消息
     severity:消息的严重性级别,例如 debug调试,ingo信息,warn,error,fatal等
     node:广播消息的节点的名称
     time:广播消息的时间
     topics:话题通过节点广播消息得以广告
     location:结合文件,函数和线使用冒号,eg /u/jfaust/ros/base/pkgs/ros_tutorials/roscpp_tutorials/talker/talker.cpp:main:92
     可以对列表中的项目使用两种操作。 双击将在单独的框中显示有关该消息的所有信息。右键单击将弹出一个菜单,可以根据所选消息的某些方面过滤列表
     过滤方法教程中没有。
     Logger Level  python  rqt_logger_level是用于调整ros节点的记录器级别的应用程序
     主窗口显示三个小窗口:节点、其关联的记录器、级别。选择一个节点——>记录器——>级别,就实现了将记录器的级别设置为所选级别。

     
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