计算机视觉基础3——内部参数描述

  在上一节中，我们用矩阵描述了外部参数，即物体的坐标到相机坐标的变换。同时还分析了透视投影，即成像的过程，整个过程就是从(U,V,W)->(X,Y,X)->(x,y)。这一节主要讨论如何从像平面(x,y)变换到数字图像(u,v)，即从像平面(Film Coords)到像素(Pixel Coords)。












对一幅数字图像，我们可以改变它的宽高比，即作尺度变换。





将尺度变换与透视投影结合，用矩阵表示为









尺度变换是一种仿射变换，因此，将从(X,Y,X)到(u,v)的变换可以写为





整个成像过程就是：









 

补充点高等几何的知识：





变换









1. 平移





2. 尺度变换





3. 旋转





4.  刚体运动





5. 刚体+尺度变换





6. 仿射变换





7. 投影变换





2D变换总结如下图

























D.O.F——Degree of Free，自由度。

转载自 http://www.cnblogs.com/gemstone/archive/2011/12/19/2294011.html