PCL Nodelets 和 3D 点云---36
2016-04-19 21:59
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1.首先确保你的kinect驱动或者uvc相机驱动能正常启动,如果你没有安装kinect深度相机驱动,请看我前面的博文。
2.PassThrough过滤器,在therbx1_vision/launch目录下的passthrough.launch启动文件内容如下:
3.启动文件中的参数说明如下:
4.话题说明:
启动文件将点云输入话题/camera/depth_registered/points 将输出话题到 /passthrough .
5.如果你使用的是kinect,首先打开驱动。
然后启动launch文件。
在rviz中查看点云数据:
6.结果如下:
7.要尝试不同的最大和最小限制:打开rqt_reconfigure:
1.首先确保你的kinect驱动或者uvc相机驱动能正常启动,如果你没有安装kinect深度相机驱动,请看我前面的博文。
2.PassThrough过滤器,在therbx1_vision/launch目录下的passthrough.launch启动文件内容如下:
<launch> <!-- Start the nodelet manager --> <node pkg="nodelet" type="nodelet" name="pcl_filter_manager" args="manager"output="screen" /> <!-- Run a passthrough filter on the z axis --> <node pkg="nodelet" type="nodelet" name="passthrough" args="loadpcl/PassThrough pcl_filter_manager" output="screen"> <remap from="~input" to="/camera/depth_registered/points" /> <remap from="~output" to="/passthrough" /> <rosparam> filter_field_name: z filter_limit_min: 1.0 filter_limit_max: 1.25 filter_limit_negative: False </rosparam> </node> </launch>
3.启动文件中的参数说明如下:
filter_field_name : 用来指示被过滤的轴,(深度)。 filter_limit_min : 能接受的最小值(米为单位)。 filter_limit_max : 能接受的最大值(米为单位)。 filter_limit_negative :如果设置为True,那么将保留过滤器限制以外的部分。
4.话题说明:
启动文件将点云输入话题/camera/depth_registered/points 将输出话题到 /passthrough .
5.如果你使用的是kinect,首先打开驱动。
roslaunch openni_launch openni.launch
然后启动launch文件。
roslaunch rbx1_vision passthrough.launch
在rviz中查看点云数据:
rosrun rviz rviz -d `rospack find rbx1_vision`/pcl.rviz
6.结果如下:
7.要尝试不同的最大和最小限制:打开rqt_reconfigure:
rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure
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