px4(apm)的log结构

字节1：A3

字节2：95

字节3：消息ID

后续字节：数据

消息ID定义如下：

LOG_FORMAT_MSG = 128,

LOG_PARAMETER_MSG,

LOG_GPS_MSG,

LOG_GPS2_MSG,

LOG_IMU_MSG,

LOG_MESSAGE_MSG,

LOG_RCIN_MSG,

LOG_RCOUT_MSG,

LOG_RSSI_MSG,

LOG_IMU2_MSG,

LOG_BARO_MSG,

LOG_POWR_MSG,

LOG_AHR2_MSG,

LOG_SIMSTATE_MSG,

LOG_EKF1_MSG,

LOG_EKF2_MSG,

LOG_EKF3_MSG,

LOG_EKF4_MSG,

LOG_CMD_MSG,

LOG_RADIO_MSG,

LOG_ATRP_MSG,

LOG_CAMERA_MSG,

LOG_IMU3_MSG,

LOG_TERRAIN_MSG,

LOG_GPS_UBX1_MSG,

LOG_GPS_UBX2_MSG,

LOG_GPS2_UBX1_MSG,

LOG_GPS2_UBX2_MSG,

LOG_ESC1_MSG,

LOG_ESC2_MSG,

LOG_ESC3_MSG,

LOG_ESC4_MSG,

LOG_ESC5_MSG,

LOG_ESC6_MSG,

LOG_ESC7_MSG,

LOG_ESC8_MSG,

LOG_EKF5_MSG,

LOG_BAR2_MSG,

LOG_ARSP_MSG,

LOG_ATTITUDE_MSG,

LOG_CURRENT_MSG,

LOG_COMPASS_MSG,

LOG_COMPASS2_MSG,

LOG_COMPASS3_MSG,

LOG_MODE_MSG,

LOG_GPS_RAW_MSG,

LOG_GPS_RAWH_MSG,

LOG_GPS_RAWS_MSG,

LOG_GPS_SBF_EVENT_MSG,

LOG_ACC1_MSG,

LOG_ACC2_MSG,

LOG_ACC3_MSG,

LOG_GYR1_MSG,

LOG_GYR2_MSG,

LOG_GYR3_MSG,

LOG_POS_MSG,

LOG_PIDR_MSG,

LOG_PIDP_MSG,

LOG_PIDY_MSG,

LOG_PIDA_MSG,

LOG_PIDS_MSG,

LOG_VIBE_MSG,

LOG_IMUDT_MSG,

LOG_IMUDT2_MSG,

LOG_IMUDT3_MSG,

LOG_ORGN_MSG,

LOG_RPM_MSG,

LOG_GPA_MSG,

LOG_GPA2_MSG,

LOG_RFND_MSG,

LOG_BAR3_MSG,

LOG_NKF1_MSG,

LOG_NKF2_MSG,

LOG_NKF3_MSG,

LOG_NKF4_MSG,

LOG_NKF5_MSG,

LOG_NKF6_MSG,

LOG_NKF7_MSG,

LOG_NKF8_MSG,

LOG_NKF9_MSG,

LOG_DF_MAV_STATS,

LOG_MSG_SBPHEALTH,

LOG_MSG_SBPLLH,

LOG_MSG_SBPBASELINE,

LOG_MSG_SBPTRACKING1,

LOG_MSG_SBPTRACKING2,

LOG_MSG_SBPRAW1,

LOG_MSG_SBPRAW2,

LOG_MSG_SBPRAWx,

// Logging parameters

#define TYPE_AIRSTART_MSG 0x00

#define TYPE_GROUNDSTART_MSG 0x01

#define LOG_CONTROL_TUNING_MSG 0x04

#define LOG_NAV_TUNING_MSG 0x05

#define LOG_PERFORMANCE_MSG 0x06

#define LOG_STARTUP_MSG 0x0A

#define LOG_OPTFLOW_MSG 0x0C

#define LOG_EVENT_MSG 0x0D

#define LOG_PID_MSG 0x0E // deprecated

#define LOG_INAV_MSG 0x11 // deprecated

#define LOG_CAMERA_MSG_DEPRECATED 0x12 // deprecated

#define LOG_ERROR_MSG 0x13

#define LOG_DATA_INT16_MSG 0x14

#define LOG_DATA_UINT16_MSG 0x15

#define LOG_DATA_INT32_MSG 0x16

#define LOG_DATA_UINT32_MSG 0x17

#define LOG_DATA_FLOAT_MSG 0x18

#define LOG_AUTOTUNE_MSG 0x19

#define LOG_AUTOTUNEDETAILS_MSG 0x1A

#define LOG_RATE_MSG 0x1D

#define LOG_MOTBATT_MSG 0x1E

#define LOG_PARAMTUNE_MSG 0x1F

#define LOG_HELI_MSG 0x20

#define LOG_PRECLAND_MSG 0x21

数据类型定义如下：

'b': int8,

'B': uint8,

'h': int16,

'H': uint16,

'i': int32,

'I': uint32,

'f': float,

'd': double,

'n': char * 4,

'N': char * 16,

'Z': char * 64,

'c': int16,# * 100,

'C': uint16,# * 100,

'e': int32,# * 100,

'E': uint32,# * 100,

'L': int32,

'M': uint8,

'q': int64,

'Q': uint64,